新型3-CRPu纯平动并联机器人设计及分析
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·并联机器人概述 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的特点与分类 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的特点 | 第9页 |
| ·并联机器人机构的分类 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的应用 | 第10-14页 |
| ·工业机器人 | 第10-11页 |
| ·并联机床 | 第11-13页 |
| ·飞行模拟器 | 第13-14页 |
| ·少自由度并联机器人研究现状 | 第14-18页 |
| ·少自由度并联机器人型综合 | 第15页 |
| ·少自由度并联机器人运动学分析 | 第15-16页 |
| ·少自由度并联机器人运动性能分析 | 第16-17页 |
| ·少自由度并联机器人尺度综合 | 第17-18页 |
| ·少自由度并联机器人动力学研究 | 第18页 |
| ·选题意义与研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 3-CRPu 并联机器人机构运动学分析 | 第20-34页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·3-CRPu 并联机器人机构自由度分析 | 第20-24页 |
| ·机构描述 | 第20-21页 |
| ·自由度计算 | 第21-24页 |
| ·主动副选取 | 第24页 |
| ·3-CRPu 并联机器人机构运动学分析 | 第24-29页 |
| ·转动自由度为主动输入时运动学分析 | 第24-28页 |
| ·移动自由度为主动输入时运动学分析 | 第28-29页 |
| ·3-CRPu 并联机器人机构运动学算例仿真 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 3-CRPu 并联机器人机构运动性能分析 | 第34-50页 |
| ·概述 | 第34-35页 |
| ·工作空间分析 | 第35-39页 |
| ·干涉情况分析 | 第35-37页 |
| ·基于几何法的工作空间分析 | 第37-38页 |
| ·基于数值法的工作空间分析 | 第38-39页 |
| ·3-CRPu 并联机器人机构奇异性分析 | 第39-43页 |
| ·转动自由度为主动输入时奇异性分析 | 第39-42页 |
| ·移动自由度为主动输入时奇异性分析 | 第42-43页 |
| ·3-CRPu 并联机器人机构灵巧性分析 | 第43-44页 |
| ·转动自由度为主动输入时灵巧性分析 | 第43-44页 |
| ·移动自由度为主动输入时灵巧性分析 | 第44页 |
| ·3-CRPu 并联机器人机构尺度综合 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 3-CRPu 并联机器人虚拟样机设计 | 第50-62页 |
| ·概述 | 第50-51页 |
| ·3-CRPu 并联机器人虚拟样机设计 | 第51-56页 |
| ·并联机器人结构分析 | 第51-52页 |
| ·总体方案设计和广义模块划分 | 第52-53页 |
| ·虚拟样机零部件协同设计 | 第53-54页 |
| ·总装设计 | 第54-55页 |
| ·零部件的互换设计 | 第55-56页 |
| ·3-CRPu 并联机器人虚拟样机仿真 | 第56-61页 |
| ·3-CRPu 并联机器人虚拟样机运动学仿真 | 第56-58页 |
| ·3-CRPu 并联机器人虚拟样机动力学仿真 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 3-CRPu 并联机器人实体样机 | 第62-68页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·3-CRPu 并联机器人机械系统设计 | 第62-63页 |
| ·3-CRPu 并联机器人控制系统设计 | 第63-65页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第63-64页 |
| ·控制系统软件设计 | 第64-65页 |
| ·并联机器人实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 缩略语词汇表 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第78页 |
