板—球系统模型预测控制器的设计与实现
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究意义 | 第7-8页 |
| ·板- 球系统及预测控制的研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外板 - 球系统研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内板 - 球系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·预测控制产生过程 | 第10-12页 |
| ·本课题的研究目的及主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 板 -球系统控制流程介绍和系统建模 | 第14-18页 |
| ·板- 球系统的结构分析和建模 | 第14-16页 |
| ·板- 球控制系统整体控制架构 | 第16-18页 |
| 第3章 预测控制 | 第18-28页 |
| ·基本结构和基本原理 | 第18-21页 |
| ·预测模型 | 第18-19页 |
| ·滚动优化 | 第19-21页 |
| ·反馈矫正 | 第21页 |
| ·预测控制的特点和优势 | 第21-22页 |
| ·预测函数控制 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 板 -球系统简化模型的仿真控制 | 第28-44页 |
| ·PI D 对板 - 球系统的控制器设计 | 第28-30页 |
| ·模糊 PD 控制对板 - 球系统的控制 | 第30-39页 |
| ·定义输入和输出变量 | 第31-32页 |
| ·设计模糊控制规则库 | 第32-33页 |
| ·模糊推理和模糊判决 | 第33页 |
| ·模糊控制仿真 | 第33-39页 |
| ·板- 球系统的预测控制 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 板 -球系统的搭建及预测控制器的实现 | 第44-73页 |
| ·系统设备的具体选型 | 第45-56页 |
| ·算法处理 | 第45-47页 |
| ·位置检测器件选择 | 第47-50页 |
| ·驱动电机选择 | 第50-56页 |
| ·硬件电路设计 | 第56-65页 |
| ·驱动电路设计 | 第56-60页 |
| ·坐标采集电路设计 | 第60-65页 |
| ·小结 | 第65页 |
| ·控制系统软件设计 | 第65-72页 |
| ·板- 球控制系统软件驱动的基本要求 | 第65-66页 |
| ·系统软件开发环境和工具介绍 | 第66-67页 |
| ·各部分程序设计 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结研究成果 | 第73页 |
| ·改进建议 | 第73-75页 |
| 附录A 部分源程序 | 第75-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第84页 |
