多指灵巧手抓取运动规划的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外仿人多指灵巧手的研究概况 | 第8-13页 |
| ·国外仿人多指灵巧手的发展状况 | 第8-11页 |
| ·国内仿人多指灵巧手的发展状况 | 第11-13页 |
| ·仿人多指灵巧手抓取规划的发展状况 | 第13-14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 仿人多指灵巧手的运动学与静力学分析 | 第15-31页 |
| ·HAUST 灵巧手及控制系统简介 | 第15-17页 |
| ·多指灵巧手的运动学分析与仿真 | 第17-28页 |
| ·灵巧手的正运动学分析 | 第17-24页 |
| ·灵巧手的逆运动学分析 | 第24-25页 |
| ·灵巧手的运动学仿真 | 第25-27页 |
| ·灵巧手的操作可达性分析 | 第27-28页 |
| ·灵巧手的静力学分析 | 第28-30页 |
| ·多指灵巧手的雅克比矩阵 | 第29页 |
| ·指端力与关节力矩的关系 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 灵巧手抓取运动规划与控制系统设计 | 第31-47页 |
| ·多指灵巧手的抓取运动规划 | 第31-40页 |
| ·HAUST 灵巧手的抓取模式分类与识别 | 第31-33页 |
| ·HAUST 灵巧手与被抓物体的接触模型 | 第33-34页 |
| ·灵巧手抓取性能评价指标的确定 | 第34-38页 |
| ·灵巧手抓取时接触点的选择 | 第38-40页 |
| ·灵巧手抓取运动控制系统设计 | 第40-46页 |
| ·基于数据手套的主从控制规划 | 第40-41页 |
| ·人手到灵巧手的运动映射 | 第41-44页 |
| ·灵巧手的自主控制规划 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 灵巧手抓取运动控制平台构建 | 第47-61页 |
| ·主从控制平台的构建 | 第47-54页 |
| ·串口通讯模块设计 | 第48-50页 |
| ·基于数据手套的人手运动数据采集 | 第50-54页 |
| ·自主控制规划平台的构建 | 第54-60页 |
| ·灵巧手控制系统的硬件电路设计 | 第54-57页 |
| ·灵巧手控制系统的程序设计 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 控制平台调试与抓取规划分析 | 第61-71页 |
| ·数据手套数据采集与处理 | 第61-62页 |
| ·灵巧手实验平台的构建 | 第62-68页 |
| ·高速开关阀占空比与关节角度变化的实验验证 | 第63-64页 |
| ·灵巧手控制系统的程序调试 | 第64-68页 |
| ·抓取运动规划实例与性能评价指标的验证 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·结论 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第77页 |
