轮式移动机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·移动机器人的发展 | 第10-15页 |
| ·国外移动机器人发展 | 第10-14页 |
| ·国内移动机器人发展 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第15-17页 |
| ·移动机器人控制技术 | 第15页 |
| ·导航与定位 | 第15-16页 |
| ·多传感器信息融合 | 第16页 |
| ·路径规划 | 第16-17页 |
| ·跟踪控制 | 第17页 |
| ·课题研究的意义 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 移动机器人系统设计及运动学分析 | 第19-33页 |
| ·移动机器人系统结构 | 第19-20页 |
| ·移动机器人设计要求 | 第19页 |
| ·移动机器人控制系统 | 第19-20页 |
| ·移动机器人车体设计 | 第20-26页 |
| ·移动机构选择 | 第20-22页 |
| ·弹簧刚度求解 | 第22-25页 |
| ·车体结构 | 第25-26页 |
| ·驱动系统 | 第26-28页 |
| ·传感系统 | 第28-29页 |
| ·移动机器人运动学分析 | 第29-32页 |
| ·建立坐标系 | 第29-30页 |
| ·正向运动学分析 | 第30-31页 |
| ·逆向运动学分析 | 第31-32页 |
| 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 移动机器人运动控制系统硬件设计 | 第33-46页 |
| ·硬件总体设计 | 第33-34页 |
| ·微控制器模块 | 第34-36页 |
| ·芯片选择 | 第34-35页 |
| ·外围电路 | 第35-36页 |
| ·电源模块 | 第36-37页 |
| ·人机接口模块 | 第37-39页 |
| ·LCD显示模块 | 第37-38页 |
| ·串行通讯模块 | 第38-39页 |
| ·电机驱动模块 | 第39-43页 |
| ·电机转速控制 | 第39-40页 |
| ·继电器工作原理 | 第40-41页 |
| ·继电器选择 | 第41页 |
| ·光电隔离 | 第41-42页 |
| ·电机驱动电路 | 第42-43页 |
| ·速度检测模块 | 第43-44页 |
| ·增量式编码器工作原理 | 第43-44页 |
| ·电机速度检测方法 | 第44页 |
| ·硬件可靠性设计 | 第44-45页 |
| 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 移动机器人运动控制系统软件设计 | 第46-56页 |
| ·系统开发环境 | 第46-49页 |
| ·系统程序设计 | 第49-55页 |
| ·系统主程序设计 | 第49页 |
| ·电机驱动模块程序设计 | 第49-51页 |
| ·速度检测模块程序设计 | 第51-52页 |
| ·运动控制程序设计 | 第52-55页 |
| 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 移动机器人路径跟踪控制 | 第56-66页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第56-57页 |
| ·基于滑模变结构控制方法的轨迹跟踪 | 第57-62页 |
| ·滑模变结构控制的原理及特点 | 第57-60页 |
| ·滑模变结构跟踪控制器设计 | 第60页 |
| ·仿真实验及分析 | 第60-62页 |
| ·基于Lyapunov函数直接法的轨迹跟踪 | 第62-65页 |
| ·跟踪控制器设计 | 第62-63页 |
| ·仿真实验与分析 | 第63-65页 |
| 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
