制孔并联机器人的运动学分析及仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的提出、发展及应用 | 第10-14页 |
| ·并联机器人的提出与发展 | 第10-13页 |
| ·并联机器人的应用 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的研究成果 | 第14-16页 |
| ·课题的研究意义 | 第16-18页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 制孔并联机器人的运动学位置研究 | 第19-41页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·制孔并联机器人的机构分析 | 第20-27页 |
| ·空间机器人机构的理论基础 | 第20-23页 |
| ·制孔并联机器人的结构描述 | 第23-26页 |
| ·3-SPR并联机构的数学模型 | 第26-27页 |
| ·制孔并联机器人的位置分析 | 第27-40页 |
| ·3-SPR并联机构的位置反解分析 | 第27-31页 |
| ·3-SPR并联机构的位置正解分析 | 第31-34页 |
| ·位置分析计算实例 | 第34-37页 |
| ·制孔并联机器人的位置分析 | 第37-40页 |
| 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 3-SPR并联机构的速度及加速度分析 | 第41-59页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·速度及加速度约束方程的建立 | 第41-55页 |
| ·速度约束方程的建立 | 第41-49页 |
| ·加速度约束方程的建立 | 第49-55页 |
| ·速度及加速度的计算实例 | 第55-58页 |
| ·速度的计算实例 | 第55-56页 |
| ·加速度的计算实例 | 第56-58页 |
| 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 制孔并联机器人运动学仿真 | 第59-72页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·3-SPR并联机构模型的建立及仿真 | 第60-67页 |
| ·3-SPR并联机构模型的建立 | 第60-62页 |
| ·3-SPR并联机构的运动学仿真验证 | 第62-67页 |
| ·制孔并联机器人模型的建立及仿真 | 第67-71页 |
| ·制孔并联机器人模型的建立 | 第67页 |
| ·制孔并联机器人运动学仿真 | 第67-71页 |
| 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 3-SPR并联机构的工作空间分析 | 第72-78页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第72-74页 |
| ·杆长的约束 | 第72-73页 |
| ·运动副转角的约束 | 第73页 |
| ·连杆干涉的约束 | 第73-74页 |
| ·基于MATLAB的工作空间搜索方法 | 第74-75页 |
| ·结构尺寸对于工作空间的影响 | 第75-77页 |
| 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-79页 |
| ·主要研究成果 | 第78页 |
| ·课题工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
