| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的来源及其意义 | 第9-10页 |
| ·RV传动及其传动精度的国内外发展状况 | 第10-13页 |
| ·RV传动国内外发展状况 | 第10-12页 |
| ·RV传动精度的研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作内容 | 第13-14页 |
| 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 RV减速器结构分析及相关误差理论 | 第15-22页 |
| ·RV减速器的结构 | 第15-16页 |
| ·RV传动原理及其特点 | 第16-19页 |
| ·RV减速器的传动原理 | 第16-18页 |
| ·RV减速器的传动特点 | 第18-19页 |
| ·误差基本理论 | 第19-21页 |
| ·机构误差的概念 | 第19页 |
| ·机构的原始误差及分类 | 第19-20页 |
| ·齿轮机构的误差 | 第20-21页 |
| 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 RV减速器传动误差动力学数学分析模型的建立 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·RV传动误差动力学理论分析与等价模型的建立 | 第22-26页 |
| ·系统的离散与建模理论 | 第22-24页 |
| ·RV减速器传动误差数学模型的建立 | 第24-25页 |
| ·等价模型的相关假设 | 第25-26页 |
| ·各子结构构件误差在等价模型中的等价位移 | 第26-32页 |
| ·第一级渐开线齿轮传动部分的等效位移 | 第26-28页 |
| ·第二级摆线针轮传动部分的等价位移 | 第28-31页 |
| ·输出端行星架部分的等价位移 | 第31-32页 |
| ·传动误差的动力学数学分析模型 | 第32-36页 |
| ·等价模型中元件作用力的求解 | 第32-33页 |
| ·各构件的数学分析模型 | 第33-36页 |
| 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 RV等价模型的分析与求解 | 第37-58页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·RV传动误差等价模型的求解方法 | 第37-39页 |
| ·非线性振动的几种求解方法 | 第37-38页 |
| ·威尔逊-θ法 | 第38-39页 |
| ·等价模型中弹簧刚度计算 | 第39-45页 |
| ·输入轴扭转刚度 | 第39-40页 |
| ·太阳轮与渐开线行星齿轮的啮合刚度 | 第40-42页 |
| ·摆线轮、针轮间的啮合刚度 | 第42-44页 |
| ·轴承刚度 | 第44-45页 |
| ·RV各部件受力分析 | 第45-49页 |
| ·针摆线轮啮合力分析 | 第45-48页 |
| ·其它各关键部件受力分析 | 第48-49页 |
| ·RV传动中各子结构质量及转动惯量计算 | 第49-53页 |
| ·阻尼系数的计算 | 第53-54页 |
| ·刚度以及阻尼系数计算结果算例 | 第54-57页 |
| 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 各构件误差对机器人用RV减速器传动误差的影响 | 第58-82页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·整机传动误差计算及分析 | 第58-60页 |
| ·传动部件误差对整机传动误差的影响 | 第60-81页 |
| ·渐开线齿轮传动部分各部件误差对整机传动误差的影响 | 第60-62页 |
| ·摆线针轮传动部分中各部件误差对整机传动误差的影响 | 第62-78页 |
| ·曲柄轴偏心距误差在公差带内变化对整机传动误差的影响 | 第78-81页 |
| 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
| 附录A 数学分析模型中的系数矩阵 | 第86-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
