| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景、来源及研究的意义 | 第10-11页 |
| ·码垛机器人的发展概况 | 第11-15页 |
| ·国外码垛机器人发展概况 | 第11-14页 |
| ·国内码垛机器人发展概况 | 第14-15页 |
| ·机构研究概况 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 多自由度可控码垛机器人机构的结构分析 | 第18-23页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·传统码垛机器人机构的结构分析 | 第18-19页 |
| ·多自由度可控码垛机器人机构的结构分析 | 第19-20页 |
| ·多自由度可控码垛机器人机构的自由度计算 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 多自由度可控码垛机器人机构的运动学分析 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·机构位置分析 | 第23-32页 |
| ·位置正解 | 第23-30页 |
| ·位置逆解 | 第30页 |
| ·数值分析 | 第30-32页 |
| ·机构速度与加速度分析 | 第32-35页 |
| ·速度分析 | 第32-35页 |
| ·加速度分析 | 第35页 |
| ·机构奇异性分析 | 第35-37页 |
| ·工作空间分析 | 第37-40页 |
| ·工作空间边界条件 | 第37-39页 |
| ·机构工作空间分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 多自由度可控码垛机器人机构的动态静力学分析 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·机构各杆件的速度(角速度)和加速度(角加速度)分析 | 第41-50页 |
| ·各杆件角速度和角加速分析 | 第41-43页 |
| ·各杆件质心的速度和加速度分析 | 第43-50页 |
| ·机构的受力分析与动态静力学数学模型的建立 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 数值仿真分析 | 第55-64页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·码垛机器人的样机模型 | 第55-56页 |
| ·运动学仿真分析 | 第56-61页 |
| ·正向数值仿真 | 第56-58页 |
| ·逆向数值仿真 | 第58-61页 |
| ·动态静力学仿真分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第71页 |