| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 引言 | 第10-14页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究现状与存在问题 | 第10-12页 |
| ·论文的主要工作及结构安排 | 第12-14页 |
| ·论文的主要工作 | 第12页 |
| ·论文的结构安排 | 第12-14页 |
| 2 无模型自适应控制理论 | 第14-19页 |
| ·无模型自适应控制的理论研究 | 第14-15页 |
| ·无模型自适应控制的应用现状 | 第15页 |
| ·基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制 | 第15-18页 |
| ·紧格式动态线性化方法 | 第15-16页 |
| ·无模型自适应控制方案设计 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 RoboCup及其小型足球机器人组比赛 | 第19-23页 |
| ·RoboCup | 第19-20页 |
| ·小型足机器人组比赛 | 第20-21页 |
| ·小型足球机器人 | 第21-22页 |
| ·小型足球机器人结构及运动分析 | 第21页 |
| ·小型足球机器人仿真模型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 4 小型足球机器人目标追踪系统的设计 | 第23-35页 |
| ·追踪系统设计准备 | 第23-28页 |
| ·追踪系统的设计参数及模型离散化 | 第23-24页 |
| ·最小二乘原理与追踪目标的定位 | 第24-25页 |
| ·机器人避障策略 | 第25-26页 |
| ·追踪系统的设计指标 | 第26-27页 |
| ·追踪系统整体设计思路 | 第27-28页 |
| ·基于模糊PID控制的目标追踪系统设计 | 第28-30页 |
| ·PID原理 | 第28页 |
| ·模糊PID设计 | 第28-29页 |
| ·仿真程序流程图 | 第29-30页 |
| ·基于MFAC算法的目标追踪系统设计 | 第30-32页 |
| ·MFAC算法设计 | 第30-31页 |
| ·仿真程序流程图 | 第31-32页 |
| ·基于模糊PID和MFAC的目标追踪系统模块化设计 | 第32-34页 |
| ·设计思路 | 第32-33页 |
| ·干扰信号的简单识别 | 第33-34页 |
| ·控制算法的切换依据 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 5 小型足球机器人目标追踪系统的仿真结果 | 第35-53页 |
| ·仿真标准化设置 | 第35页 |
| ·不施加干扰信号的仿真结果 | 第35-42页 |
| ·基于模糊PID的目标追踪系统仿真结果 | 第35-38页 |
| ·基于MFAC的目标追踪系统仿真结果 | 第38-41页 |
| ·两种追踪系统的仿真结果对比 | 第41-42页 |
| ·施加干扰信号的仿真结果 | 第42-52页 |
| ·基于模糊PID的目标追踪系统仿真结果 | 第42-45页 |
| ·基于MFAC的目标追踪系统仿真结果 | 第45-48页 |
| ·基于模糊PID和MFAC模块化设计的追踪系统仿真结果 | 第48-51页 |
| ·三种追踪系统的仿真结果对比 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 6 结论与展望 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 作者简历 | 第58-60页 |
| 学位论文数据集 | 第60页 |