| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·现代智能化交流伺服系统的应用背景 | 第8-9页 |
| ·现代交流伺服系统的系统构架 | 第9-11页 |
| ·分布式交流伺服系统 | 第11-14页 |
| ·论文主要研究内容介绍 | 第14-15页 |
| 2 CANopen协议及其实现方案分析 | 第15-31页 |
| ·CAN总线应用层协议简介 | 第15-16页 |
| ·CANopen协议分析 | 第16-24页 |
| ·交流伺服驱动器软硬件结构介绍 | 第24-26页 |
| ·CANopen协议的软件植入式实现方案 | 第26-29页 |
| ·本章总结 | 第29-31页 |
| 3 CANopen协议的软件实现 | 第31-59页 |
| ·实际伺服驱动器平台介绍 | 第31-35页 |
| ·CAN报文的分类处理及其软件实现 | 第35-47页 |
| ·驱动器中CANopen对象字典的实现 | 第47-52页 |
| ·CANopen运动控制子协议DS 402与PDO映射 | 第52-58页 |
| ·本章总结 | 第58-59页 |
| 4 CANopen主站设计以及协议验证 | 第59-66页 |
| ·PC机CANopen主站设计 | 第59-61页 |
| ·CANopen通信协议实验：梯形位置轨迹规划 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 全文总结及展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 攻读学位期间发表的论文 | 第71页 |