| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·工业以太网技术的发展 | 第7-8页 |
| ·伺服驱动系统的发展 | 第8-9页 |
| ·本文的研究工作 | 第9-10页 |
| 2 基于工业以太网接口的系统整体方案 | 第10-13页 |
| ·硬件结构 | 第10-12页 |
| ·软件框架 | 第12-13页 |
| 3 网络接口协议分析 | 第13-47页 |
| ·EtherCAT 协议 | 第13-34页 |
| ·CANopen 协议 | 第34-47页 |
| 4 网络接口设计与实现 | 第47-62页 |
| ·应用层设计与实现 | 第47-57页 |
| ·应用设计与实现 | 第57-62页 |
| 5 实验结果 | 第62-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 附录 攻读学位期间发表的论文 | 第74页 |