| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究意义 | 第8-9页 |
| ·研究现状 | 第9-11页 |
| ·论文主要内容及构成 | 第11-13页 |
| 2 小型移动机器人系统平台整体架构 | 第13-15页 |
| ·小型移动机器人系统架构 | 第13-14页 |
| ·移动机器人监控平台 | 第14-15页 |
| 3 小型移动机器人的模块化硬件结构 | 第15-32页 |
| ·主控制层硬件结构 | 第15-16页 |
| ·传感器控制层硬件结构 | 第16-23页 |
| ·驱动层硬件结构 | 第23-26页 |
| ·传感器模块 | 第26-30页 |
| ·机器人电源系统设计 | 第30-32页 |
| 4 基于SPI 总线的处理器通信协议设计 | 第32-49页 |
| ·通信协议简介 | 第32-36页 |
| ·命令和数据项格式 | 第36-41页 |
| ·通信协议的实现 | 第41-49页 |
| 5 移动机器人监控平台设计及避障实验 | 第49-52页 |
| ·移动机器人监控平台 | 第49-50页 |
| ·避障实验 | 第50-52页 |
| 6 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 攻读学位期间参加的科研项项目 | 第59页 |