| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·外骨骼机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·空心杯电机发展现状 | 第13-14页 |
| ·空心杯电机控制方法研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 空心杯电机数学模型及控制系统 | 第18-39页 |
| ·外骨骼机器人基本结构 | 第18-21页 |
| ·电机驱动系统基本结构 | 第19-20页 |
| ·空心杯电机结构特点 | 第20页 |
| ·电机驱动系统性能要求 | 第20-21页 |
| ·空心杯电机数学模型 | 第21-26页 |
| ·三相静止坐标系下空心杯电机数学模型 | 第21-23页 |
| ·两相坐标系下空心杯电机数学模型 | 第23-26页 |
| ·空心杯电机控制系统 | 第26-31页 |
| ·矢量控制原理 | 第27-28页 |
| ·SVPWM 调制算法 | 第28-31页 |
| ·空心杯电机参数不确定性及外扰分析 | 第31-38页 |
| ·导致参数不确定性的原因 | 第32页 |
| ·参数不确定性及外部扰动对电机系统的影响 | 第32-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于自适应反步控制的空心杯电机速度控制器设计 | 第39-56页 |
| ·基于自适应反步控制的空心杯电机速度控制器设计 | 第40-49页 |
| ·空心杯电机速度控制器原理 | 第40-41页 |
| ·自适应反步算法设计原理 | 第41-43页 |
| ·空心杯电机速度控制器设计 | 第43-48页 |
| ·空心杯电机速度控制器稳定性证明 | 第48-49页 |
| ·基于自适应反步控制的速度环仿真及分析 | 第49-55页 |
| ·电机参数确定时速度环仿真及分析 | 第50-53页 |
| ·电机参数不确定时速度环仿真及分析 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于自抗扰控制的空心杯电机位置控制器设计 | 第56-64页 |
| ·基于自抗扰控制的空心杯电机位置控制器设计 | 第56-59页 |
| ·空心杯电机位置控制器原理 | 第57-58页 |
| ·空心杯电机位置控制器设计 | 第58-59页 |
| ·基于自抗扰控制的空心杯电机位置环仿真及分析 | 第59-63页 |
| ·电机参数确定时位置环仿真及分析 | 第60-62页 |
| ·电机参数不确定时位置环仿真及分析 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士期间的主要研究成果 | 第72-73页 |