光电机器人的高精度实时控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·光电机器人的控制系统概述 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状及未来展望 | 第13-17页 |
| ·机器人的发展现状及展望 | 第13-15页 |
| ·运动控制器的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文的选题意义及主要研究内容 | 第17-20页 |
| ·选题意义 | 第17-18页 |
| ·研究内容和论文结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 光电机器人系统介绍 | 第20-28页 |
| ·光电机器人系统总体构架 | 第20页 |
| ·机器人本体 | 第20-21页 |
| ·伺服驱动系统 | 第21-23页 |
| ·视觉模块 | 第23-24页 |
| ·上位机、下位机 | 第24-25页 |
| ·通信模块 | 第25-26页 |
| ·光电机器人技术参数 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人运动学与轨迹规划算法 | 第28-37页 |
| ·光电机器人运动学 | 第28-32页 |
| ·机器人运动学正解 | 第28-30页 |
| ·机器人运动学反解 | 第30-32页 |
| ·轨迹规划 | 第32-36页 |
| ·三次插值算法 | 第32-34页 |
| ·五次插值算法 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 系统硬件设计 | 第37-50页 |
| ·FPGA 最小系统设计 | 第37-42页 |
| ·FPGA 芯片选型 | 第37-38页 |
| ·核心板电源电路 | 第38-39页 |
| ·时钟电路 | 第39-40页 |
| ·复位电路 | 第40页 |
| ·FPGA 配置电路 | 第40-42页 |
| ·伺服驱动接口 | 第42-43页 |
| ·编码器接口 | 第43-44页 |
| ·光电传感器接口 | 第44页 |
| ·末端执行器驱动接口 | 第44-45页 |
| ·通信接口 | 第45-48页 |
| ·RS232 串口通信 | 第45-46页 |
| ·POWERLINK 工业以太网通信 | 第46-48页 |
| ·光电隔离 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 光电机器人控制系统软件设计 | 第50-65页 |
| ·通信模块 | 第50-54页 |
| ·RS232 串口通信协议设计 | 第50-53页 |
| ·POWERLINK 协议在机器人系统中的使用 | 第53-54页 |
| ·多种运动控制方式的实现与兼容 | 第54-60页 |
| ·机器人归零运动 | 第54-56页 |
| ·机器人示教运动 | 第56-57页 |
| ·规划运动 | 第57-60页 |
| ·机器人脉冲计数 | 第60-64页 |
| ·基于 FPGA 的编码器信号重建 | 第61-63页 |
| ·四倍频计数 | 第63-64页 |
| ·机器人限位与报错 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论 | 第65-67页 |
| ·本文工作总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
