| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·农业机器人特点及研究现状 | 第12-17页 |
| ·农业机器人特点 | 第12-13页 |
| ·农业机器人研究现状 | 第13-17页 |
| ·离线编程技术研究现状 | 第17-20页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 果蔬采摘机器人运动学和工作性能分析 | 第22-45页 |
| ·机器人机械结构及 D-H 坐标系的建立 | 第22-25页 |
| ·机器人机械结构 | 第22页 |
| ·D-H 坐标系的建立 | 第22-25页 |
| ·运动学位姿正解 | 第25-26页 |
| ·运动学位姿逆解 | 第26-29页 |
| ·工作空间 | 第29-34页 |
| ·工作空间的定义 | 第29页 |
| ·工作空间求解方法 | 第29-30页 |
| ·采摘机关节 1、2 的工作空间 | 第30-31页 |
| ·采摘机关节 3、4、5 的工作空间 | 第31-33页 |
| ·总工作空间和灵巧工作空间 | 第33-34页 |
| ·雅各比矩阵 | 第34-38页 |
| ·雅各比矩阵 | 第34页 |
| ·雅各比矩阵求解方法 | 第34-36页 |
| ·果蔬采摘机器人雅各比矩阵的求解 | 第36-38页 |
| ·奇异性与灵巧性分析 | 第38-44页 |
| ·奇异位形 | 第38-39页 |
| ·条件数 | 第39-43页 |
| ·可操作度 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 果蔬采摘机器人轨迹规划 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·轨迹插值原理 | 第45-46页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第46-49页 |
| ·五次多项式路径规划 | 第46-47页 |
| ·五次多项式路径规划仿真 | 第47-49页 |
| ·笛卡尔空间的轨迹规划 | 第49-53页 |
| ·笛卡尔空间直线轨迹规划算法 | 第50-51页 |
| ·笛卡尔空间圆弧轨迹规划算法 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于 Solidworks 的果蔬采摘机器人图形仿真模块 | 第54-62页 |
| ·SolidWorks 二次开发介绍 | 第54-56页 |
| ·SolidWorks 二次开发工具 | 第54页 |
| ·应用 VB 对 SolidWorks 二次开发的方法 | 第54-55页 |
| ·主要的 SolidWorks API 对象 | 第55-56页 |
| ·SolidWorks 二次开发插件的建立 | 第56-57页 |
| ·运动仿真模块二次开发 | 第57-61页 |
| ·基本运动模块 | 第57-58页 |
| ·轨迹规划模块 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于 Labview 的果蔬采摘机器人控制模块 | 第62-68页 |
| ·LabVIEW 概述 | 第62页 |
| ·编程语言介绍 | 第62-63页 |
| ·模板工具 | 第63页 |
| ·控制软件功能和结构规划 | 第63-64页 |
| ·软件功能开发 | 第64-66页 |
| ·给定轨迹自动运行 | 第64-65页 |
| ·仿真数据存取 | 第65-66页 |
| ·用户界面 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结和展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
