| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展及研究现状 | 第13-18页 |
| ·机器人的产生与发展 | 第13-15页 |
| ·机器人足球的产生及发展现状 | 第15-16页 |
| ·国外现状 | 第15页 |
| ·国内现状 | 第15-16页 |
| ·移动机器人控制软件体系结构概述 | 第16-17页 |
| ·足球机器人系统工作模式概述 | 第17-18页 |
| ·论文的研究内容 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 基于 C/S 架构的移动机器人系统概述 | 第21-28页 |
| ·系统概述 | 第21-22页 |
| ·服务器在足球机器人系统中的优势 | 第22-23页 |
| ·模型驱动的设计思想 | 第23-24页 |
| ·SOA 结构介绍 | 第24-25页 |
| ·SOA 设计模式在移动机器人领域 | 第25页 |
| ·硬件介绍 | 第25-27页 |
| ·Sick-LMS200 激光测距传感器介绍 | 第25-26页 |
| ·PMAC 运动控制器 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于 SPRING 框架之上的模块化服务器软件平台的设计 | 第28-51页 |
| ·服务器软件平台的设计思路与建模 | 第28-30页 |
| ·服务器平台的要求 | 第28-29页 |
| ·服务器平台的建模 | 第29-30页 |
| ·SPRING 框架 | 第30-32页 |
| ·Spring 框架的介绍 | 第30-31页 |
| ·Spring 框架的应用 | 第31-32页 |
| ·数据结构 | 第32-33页 |
| ·接口种类及设计 | 第33-38页 |
| ·组件接口的设计 | 第33-34页 |
| ·输入输出端口的介绍 | 第34-36页 |
| ·组件之间的信息传递 | 第36-38页 |
| ·通信模块设计以及通信协议的介绍 | 第38-44页 |
| ·服务器侦听 | 第38-39页 |
| ·通信协议 | 第39-41页 |
| ·信息接收及处理 | 第41-43页 |
| ·信息回馈 | 第43-44页 |
| ·任务调度模块的设计 | 第44-47页 |
| ·关于信息有效性分析以及组件装载模块设计 | 第47-49页 |
| ·组件输入端口的阀门设计 | 第47-48页 |
| ·组件装载模块的设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于组件的机器人客户端软件平台的设计 | 第51-57页 |
| ·客户端软件平台建模 | 第51-52页 |
| ·基于 XML 语言描述配置的实现 | 第52-53页 |
| ·客户端组件接口的设计及运行原理 | 第53-54页 |
| ·端口的设计及通信 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 系统的软件调试及实现 | 第57-69页 |
| ·系统的软件开发环境 | 第57页 |
| ·多客户端应用测试 | 第57-61页 |
| ·服务器参与多客户端统一协调功能测试 | 第61-63页 |
| ·基于 C/S 架构的移动机器人运行测试 | 第63-67页 |
| ·实验介绍 | 第63-66页 |
| ·实验效果 | 第66-67页 |
| ·实验总结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·研究工作总结 | 第69-70页 |
| ·工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 Ⅰ UML 图 | 第75-77页 |
| 附录 Ⅱ 服务器部分代码 | 第77-86页 |