基于DSP的移动机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景、目的和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·移动机器人关键技术与发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 移动机器人的设计方案 | 第18-27页 |
| ·微控制器选型 | 第19-22页 |
| ·驱动执行机构选型 | 第22-23页 |
| ·速度检测传感器选型 | 第23-24页 |
| ·方向检测和控制传感器 | 第24-26页 |
| ·移动机器人的总体设计 | 第26-27页 |
| 3 移动机器人的硬件电路设计 | 第27-45页 |
| ·电源电路 | 第27-30页 |
| ·信号隔离电路 | 第30-32页 |
| ·电机驱动电路 | 第32-37页 |
| ·速度测量电路 | 第37-38页 |
| ·串口通信电路 | 第38-39页 |
| ·舵机电路 | 第39-40页 |
| ·陀螺仪传感器电路 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 移动机器人运动速度控制 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·数字PID控制算法 | 第45-48页 |
| ·基于数字PID的机器人速度控制 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 移动机器人运动方向检测 | 第53-64页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的陀螺仪信号滤波 | 第53-57页 |
| ·基于一元线性拟合的陀螺仪温漂补偿 | 第57-60页 |
| ·实验结果及其分析 | 第60-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间取得的成果 | 第70-71页 |
| 附录A TMS320F2812最小系统原理图 | 第71-72页 |
| 附录B 移动机器人总原理图 | 第72页 |
