| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·并联机器人简介和课题阐述 | 第8-10页 |
| ·什么是并联机器人及其特点 | 第8页 |
| ·并联机器人的发展历程 | 第8-10页 |
| ·三自由度并联机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 3-PRRU 并联机器人的运动学位置反解分析 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·3-PRRU 并联机器人机构简介 | 第15-16页 |
| ·3-PRRU 并联机器人的反解分析 | 第16-22页 |
| ·3-PRRU 并联机器人位置反解研究 | 第16-20页 |
| ·用环路矢量法求解 3-PRRU 并联机器人位置反解 | 第20-21页 |
| ·3-PRRU 并联机器人位置反解的 MATLAB 仿真 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 3-PRRU 并联机器人运动学位置正解分析 | 第23-28页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·3-PRRU 并联机器人的运动学位置正解分析 | 第24页 |
| ·3-PRRU 并联机器人的运动学位置正解的 MATLAB 仿真 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第四章 并联机器人奇异位形研究 | 第28-33页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·奇异原理 | 第28-29页 |
| ·并联机器人奇异位形的发展历程 | 第29-31页 |
| ·3-PRRU 并联机器人奇异位形推导 | 第31-32页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第31页 |
| ·3-PRRU 并联机器人奇异位形分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第五章 3-PRRU 并联机器人工作空间探究 | 第33-38页 |
| ·引言 | 第33-35页 |
| ·3-PRRU 并联机器人工作空间 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第六章 结论与展望 | 第38-39页 |
| ·总结 | 第38页 |
| ·展望 | 第38-39页 |
| 参考文献 | 第39-44页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第44-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
