轮式移动机器人的智能驱动控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·移动机器人的发展历史及现状 | 第9-11页 |
| ·国外移动机器人的发展历史及现状 | 第9-10页 |
| ·国内移动机器人的发展历史及现状 | 第10-11页 |
| ·嵌入式系统 | 第11-13页 |
| ·嵌入式系统的概述 | 第11-12页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究意义及内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 相关技术概述 | 第15-21页 |
| ·ARM 处理器 | 第15页 |
| ·linux 操作系统 | 第15-17页 |
| ·直流电机控制 | 第17-19页 |
| ·机器人的运动控制算法 | 第19-21页 |
| 第三章 轮式移动机器人的总体设计 | 第21-34页 |
| ·轮式移动机器人的机械结构 | 第21-22页 |
| ·轮式移动机器人的电气结构 | 第22-34页 |
| ·S3C2440A 微控制器及其相关接口 | 第22-27页 |
| ·电源电路 | 第27-28页 |
| ·复位电路 | 第28页 |
| ·电机驱动部分设计 | 第28-32页 |
| ·传感器数据采集电路的设计 | 第32-34页 |
| 第四章 嵌入式系统软件平台的搭建 | 第34-42页 |
| ·嵌入式开发环境的搭建 | 第34-37页 |
| ·Linux 操作系统的安装 | 第34-35页 |
| ·交叉编译环境的搭建 | 第35-37页 |
| ·系统引导加载程序 Bootloader 的移植 | 第37-39页 |
| ·嵌入式 Linux 内核的配置与编译 | 第39-40页 |
| ·嵌入式 Linux 的根文件系统 | 第40-42页 |
| 第五章 轮式移动机器人系统的配置与移植 | 第42-56页 |
| ·Linux 设备驱动程序的介绍 | 第42-44页 |
| ·驱动程序的简介 | 第42-43页 |
| ·将设备驱动加载到 Linux 内核 | 第43-44页 |
| ·电机驱动程序的设计与实现 | 第44-49页 |
| ·电机硬件电路设计 | 第44页 |
| ·电机驱动程序的实现 | 第44-49页 |
| ·机器人系统中 PID 控制算法 | 第49-50页 |
| ·速度控制程序 | 第50-52页 |
| ·运动控制程序 | 第52-53页 |
| ·系统的调试与实验 | 第53-56页 |
| ·系统的调试 | 第53-54页 |
| ·系统的实验 | 第54-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-57页 |
| ·结论 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
