基于倒立摆系统的模糊控制算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第7-9页 |
| ·倒立摆系统的控制算法 | 第9-11页 |
| ·倒立摆研究发展现状 | 第11-13页 |
| ·小结 | 第13-15页 |
| 第二章 倒立摆系统建模 | 第15-19页 |
| ·二级倒立摆系统的结构及工作原理 | 第15-16页 |
| ·二级倒立摆系统建模 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-19页 |
| 第三章 二级倒立摆最优控制器设计 | 第19-31页 |
| ·最优控制简介 | 第19-20页 |
| ·二级倒立摆系统性能分析 | 第20-23页 |
| ·稳定性分析 | 第21页 |
| ·能控性能观性分析 | 第21-23页 |
| ·线性二次型最优调节器原理 | 第23-25页 |
| ·二级倒立摆 LQR 控制仿真 | 第25-28页 |
| ·二级倒立摆 LQR 实时控制 | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第四章 模糊控制器设计 | 第31-43页 |
| ·模糊控制理论的基本知识 | 第31-39页 |
| ·模糊控制概况 | 第31-32页 |
| ·模糊集合 | 第32-34页 |
| ·知识库 | 第34页 |
| ·模糊化 | 第34-35页 |
| ·模糊推理 | 第35-37页 |
| ·精确化（反模糊化） | 第37-39页 |
| ·模糊控制器设计的步骤与原则 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第五章 二级倒立摆系统模糊控制器设计 | 第43-71页 |
| ·倒立摆模糊控制的基本思想 | 第43页 |
| ·基于变量融合的模糊控制器设计 | 第43-49页 |
| ·量化因子和比例因子 | 第49-51页 |
| ·基于变量融合的模糊控制器仿真 | 第51-69页 |
| ·常规模糊控制器仿真 | 第51-54页 |
| ·可变量化因子、比例因子模糊控制器仿真 | 第54-56页 |
| ·变论域模糊控制器 | 第56-61页 |
| ·并联 Mamdani 型模糊控制器 | 第61-63页 |
| ·一种线性模糊控制器 | 第63-66页 |
| ·T-s 型模糊控制器 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
