| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-9页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·课题的研究内容及成果 | 第7-8页 |
| ·论文章节安排 | 第8-9页 |
| 第二章 负载惯量和负载转矩 | 第9-31页 |
| ·转动惯量 | 第9-13页 |
| ·转动惯量定理 | 第10页 |
| ·规则刚体的转动惯量 | 第10-13页 |
| ·转矩 | 第13-14页 |
| ·转矩定义 | 第13页 |
| ·转矩分类 | 第13-14页 |
| ·典型传动机构的负载惯量和负载转矩 | 第14-26页 |
| ·减速机构 | 第14-16页 |
| ·多轴系统惯量和转矩的折算 | 第16-20页 |
| ·典型传动机构负载惯量和负载转矩的折算 | 第20-26页 |
| ·机电传动机构传动方程和转矩特性 | 第26-29页 |
| ·伺服电机系统机械运动方程 | 第26页 |
| ·负载的转矩特性 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 五轴伺服机械手负载惯量和负载转矩计算 | 第31-43页 |
| ·注塑机械手简介 | 第31-32页 |
| ·五轴伺服机械手结构分析 | 第32-35页 |
| ·五轴伺服机械手惯量和转矩分析 | 第35-41页 |
| ·机械手主、副臂前后轴惯量和转矩分析 | 第35-37页 |
| ·机械手主、副臂上下轴惯量和转矩分析 | 第37-39页 |
| ·机械手横行轴惯量和转矩分析 | 第39-41页 |
| ·本章小节 | 第41-43页 |
| 第四章 基于Simulink的永磁伺服电机负载匹配性仿真 | 第43-63页 |
| ·永磁伺服控制策略简介 | 第43-45页 |
| ·磁场定向控制 | 第43-44页 |
| ·直接转矩控制 | 第44-45页 |
| ·自适应控制 | 第45页 |
| ·电机模型选择及仿真 | 第45-47页 |
| ·SVPWM_PWSM仿真模型 | 第45-46页 |
| ·电机模型选型 | 第46-47页 |
| ·上下轴伺服电机选型与仿真验证 | 第47-52页 |
| ·主臂上下轴伺服选型与仿真 | 第47-50页 |
| ·副臂上下轴伺服选型与仿真 | 第50-52页 |
| ·前后轴伺服电机选型与仿真验证 | 第52-59页 |
| ·主臂前后轴伺服电机选型和仿真验证 | 第53-56页 |
| ·副臂前后轴伺服电机选型和仿真验证 | 第56-59页 |
| ·横行轴伺服电机选型和仿真验证 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·本文工作总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71-72页 |