基于网络通信的机械臂远程控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·本文研究内容 | 第9-10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 机械臂远程控制系统的硬件平台 | 第11-23页 |
| ·机械臂系统的组成结构 | 第11-12页 |
| ·机械臂位置、速度、加速度参数转换 | 第12-14页 |
| ·机械臂动力学分析 | 第14-17页 |
| ·直角坐标空间和关节坐标空间 | 第14-15页 |
| ·工作原理 | 第15-17页 |
| ·机械臂系统的运动模式 | 第17-20页 |
| ·单轴运动模式 | 第17-20页 |
| ·多轴联动模式 | 第20页 |
| ·机械臂运行安全机制及相应处理 | 第20-21页 |
| ·视频采集系统 | 第21-22页 |
| ·视频采集卡 | 第21页 |
| ·视频摄像机 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机械臂远程控制系统的总体设计 | 第23-29页 |
| ·控制系统的控制方案 | 第23-24页 |
| ·控制系统的组成框架 | 第24-26页 |
| ·控制系统的主体功能 | 第26页 |
| ·控制系统的网络通信 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 机械臂远程控制系统的实现 | 第29-55页 |
| ·本地控制 | 第29-31页 |
| ·机械臂的初始化和运动参数设置 | 第29-30页 |
| ·单轴运动 | 第30页 |
| ·多轴联动 | 第30-31页 |
| ·远程控制的软件设计 | 第31-35页 |
| ·本地服务器端 | 第32-34页 |
| ·远程客户端 | 第34-35页 |
| ·本地服务器端和远程客户端的软件界面 | 第35页 |
| ·机械臂远程按轨迹运行的实现 | 第35-41页 |
| ·远程按轨迹运行的流程 | 第35-36页 |
| ·坐标系映射关系 | 第36页 |
| ·客户端轨迹规划 | 第36-38页 |
| ·服务器端机械臂按轨迹运行 | 第38-41页 |
| ·视频监控的设计与实现 | 第41-53页 |
| ·视频监视的相关技术 | 第42-47页 |
| ·视频监控的系统结构 | 第47-48页 |
| ·视频监控本地端的设计与实现 | 第48-50页 |
| ·视频监控远端客户端的设计与实现 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 系统实时性和安全性的改进 | 第55-63页 |
| ·系统的控制目标 | 第55-56页 |
| ·系统的实时性 | 第56-61页 |
| ·影响系统实时性的因素 | 第56页 |
| ·时延的构成与产生原因 | 第56-58页 |
| ·减少网络时延的途径 | 第58-60页 |
| ·提高系统实时性 | 第60-61页 |
| ·系统的安全性 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录A | 第71-75页 |
| 附录B | 第75-77页 |
| 附录C | 第77-80页 |
