| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究背景 | 第9-12页 |
| ·深海矿产资源开采的必要性 | 第9-10页 |
| ·深海采矿系统的研究进展及现状 | 第10-12页 |
| ·深海采矿船运动模拟试验系统的重要性 | 第12页 |
| ·国内外六自由度船舶运动模拟系统研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外六自由度船舶运动模拟试验系统研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内六自由度船舶运动模拟试验系统研究现状 | 第14-15页 |
| ·六自由度并联平台控制策略概述 | 第15-16页 |
| ·本课题的提出及研究内容 | 第16-17页 |
| ·本课题的提出 | 第16页 |
| ·本课题研究的基本思路与主要内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 深海采矿船作业环境干扰模型及运动响应分析 | 第18-32页 |
| ·我国深海矿区作业条件及海浪的描述 | 第18-20页 |
| ·深海矿区海洋开采环境 | 第18-19页 |
| ·海洋工程波浪计算方法 | 第19-20页 |
| ·海洋工程波浪动力学模型 | 第20-24页 |
| ·基于谱分析的二维长峰波海浪建模及仿真 | 第20-22页 |
| ·基于谱分析的三维短峰波海浪建模及仿真 | 第22-24页 |
| ·作业环境干扰下采矿船的运动响应分析 | 第24-31页 |
| ·采矿船的横摇运动及响应分析 | 第25-28页 |
| ·采矿船的纵摇运动及响应分析 | 第28-30页 |
| ·采矿船的升沉运动及响应分析 | 第30-31页 |
| ·本章小节 | 第31-32页 |
| 第三章 阀控缸系统的数学建模与仿真试验分析 | 第32-44页 |
| ·六自由度并联平台的运动学正反解 | 第32-36页 |
| ·六自由度并联平台参考坐标系的建立 | 第32-33页 |
| ·平台的运动学正反解 | 第33-36页 |
| ·阀控缸系统数学模型的建立 | 第36-41页 |
| ·阀控缸系统基本描述 | 第36-37页 |
| ·阀控缸数学模型的建立 | 第37-40页 |
| ·电液比例方向阀数学模型的建立 | 第40-41页 |
| ·阀控缸系统数学模型的仿真和试验分析 | 第41-43页 |
| ·阀控缸系统数学模型参数设置 | 第41页 |
| ·阀控缸系统性能试验 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 深海采矿船运动模拟平台的模糊PID控制设计 | 第44-56页 |
| ·PID控制算法在运动模拟平台上的应用 | 第44-46页 |
| ·PID控制算法的基本原理 | 第44页 |
| ·PID控制参数的整定 | 第44-45页 |
| ·PID控制器仿真分析 | 第45-46页 |
| ·模糊PID控制算法在运动模拟平台上的应用 | 第46-52页 |
| ·模糊控制系统的基本原理 | 第46-47页 |
| ·模糊PID控制器的设计 | 第47-50页 |
| ·模糊PID控制器仿真分析 | 第50-52页 |
| ·仿真研究 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 深海采矿船运动模拟平台系统试验测试分析 | 第56-65页 |
| ·深海采矿船运动模拟平台简介 | 第56-57页 |
| ·平台机械结构介绍 | 第56-57页 |
| ·平台液压驱动系统介绍 | 第57页 |
| ·平台测控系统介绍 | 第57-61页 |
| ·平台测控系统硬件介绍 | 第57-60页 |
| ·平台测控系统软件介绍 | 第60-61页 |
| ·深海采矿船运动模拟平台性能测试 | 第61-64页 |
| ·采矿船运动模拟平台在简谐波中的响应试验 | 第62-63页 |
| ·试验结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小节 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·论文研究内容总结 | 第65-66页 |
| ·研究工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第72页 |