可穿戴式下肢康复机器人的本体设计和步态规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究目的和意义 | 第8页 |
| ·可穿戴式下肢康复机器人的研究现状 | 第8-15页 |
| ·国外研究现状 | 第8-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题的来源及应用前景 | 第15页 |
| ·课题的来源 | 第15页 |
| ·应用前景 | 第15页 |
| ·可穿戴式下肢康复机器人的技术难点分析 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 2 可穿戴式下肢康复机器人本体结构设计 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人体下肢生物骨骼模型 | 第18-22页 |
| ·人体的基本平面和基本轴 | 第18页 |
| ·人体下肢主要关节运动和自由度分配 | 第18-21页 |
| ·人体下肢步行运动序列 | 第21-22页 |
| ·可穿戴式下肢康复机器人本体结构设计 | 第22-32页 |
| ·关节的选型 | 第22-23页 |
| ·自由度的分配 | 第23-24页 |
| ·可穿戴式下肢康复机器人驱动方式的选择 | 第24-25页 |
| ·可穿戴式下肢康复机器人动力源的选择 | 第25-28页 |
| ·可穿戴式下肢康复机器人驱动器的设计 | 第28-30页 |
| ·可穿戴式下肢康复机器人的机械结构三维建模 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 3 可穿戴式下肢康复机器人的运动学分析 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机器人运动学数学基础 | 第34-35页 |
| ·位姿表述 | 第34-35页 |
| ·齐次坐标和变换矩阵 | 第35页 |
| ·运动学建模 | 第35-44页 |
| ·可穿戴式下肢康复机器人的正运动学模型 | 第36-41页 |
| ·可穿戴式下肢康复机器人的逆运动学模型 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 可穿戴式下肢康复机器人的步态轨迹规划 | 第45-70页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·步态规划的基本概念 | 第45-47页 |
| ·机器人的步态周期 | 第47-48页 |
| ·步态规划的主要方法 | 第48-51页 |
| ·对可穿戴式下肢康复机器人进行步态规划 | 第51-69页 |
| ·可穿戴式康复机器人的步行模式生成 | 第51-57页 |
| ·可穿戴式下肢康复机器人的质心运动轨迹规划 | 第57-62页 |
| ·可穿戴式下肢康复机器人摆动腿轨迹规划 | 第62-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 附录 1 运动学分析 | 第73-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
