| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的提出 | 第8页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·选题背景 | 第8页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·康复机器人及下肢康复训练机器人的国内外研究进展 | 第9-13页 |
| ·康复机器人概述 | 第10页 |
| ·康复机器人国内外发展情况 | 第10-12页 |
| ·目前下肢康复机器人发展存在问题 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作与研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 康复机器人系统总体方案拟定及关节驱动机构设计 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·系统总体框架搭建 | 第15-19页 |
| ·下肢机器人辅助康复的医学理论依据 | 第15-16页 |
| ·康复系统总体设计要求 | 第16页 |
| ·康复机器人系统结构组成 | 第16-17页 |
| ·系统工作原理 | 第17-19页 |
| ·机器人机械本体驱动机构构型设计 | 第19-24页 |
| ·人体下肢生理结构与关节运动分析 | 第19-21页 |
| ·康复机器人各关节驱动机构设计 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 下肢康复机器人机构理论分析 | 第25-45页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·康复机器人运动学模型分析 | 第25-41页 |
| ·外骨骼构件位置和姿态表示 | 第26-27页 |
| ·髋关节驱动机构 3-RPS 位姿正逆解分析 | 第27-35页 |
| ·髋关节驱动机构 3-RPS 速度正逆解分析 | 第35-41页 |
| ·康复机器人静力学分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 机器人结构设计及仿真分析 | 第45-66页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第45-50页 |
| ·机械结构尺寸及标准件型号确定 | 第45-50页 |
| ·可调机构设计 | 第50页 |
| ·康复机器人系统仿真模型建立及仿真 | 第50-65页 |
| ·Simulink 及 SimMechanics 功能简介 | 第51页 |
| ·三维 Pro/e 模型生成 xml 文件 | 第51-54页 |
| ·用 SimMechanics 模块集构造机器人机构模型 | 第54-57页 |
| ·运动学仿真分析 | 第57-63页 |
| ·动力学仿真分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 康复等级评价与策略制定及控制系统设计 | 第66-86页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·康复评价系统设计及康复策略制定 | 第66-74页 |
| ·康复评价系统原理 | 第66-69页 |
| ·标准“健康带”采集步骤 | 第69-71页 |
| ·康复策略制定 | 第71-74页 |
| ·控制系统设计 | 第74-85页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第74-77页 |
| ·控制系统硬件部分设计 | 第77-80页 |
| ·控制系统软件部分设计 | 第80-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |