基于FES的起立功能康复机器人设计及相关技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及目的意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·下肢辅助型康复机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·辅助起立机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·FES简介 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人本体结构设计 | 第16-27页 |
| ·机器人的性能要求 | 第16-17页 |
| ·总体结构设计 | 第17-24页 |
| ·驱动方式选择 | 第17页 |
| ·机器人的结构形式 | 第17-19页 |
| ·主要部件参数设计 | 第19-24页 |
| ·总体结构装配图 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 人体起立模型的建立 | 第27-43页 |
| ·下肢骨胳肌生理知识简介 | 第27-28页 |
| ·起立过程运动学及动力学模型的建立 | 第28-33页 |
| ·起立过程运动学模型 | 第28-29页 |
| ·起立过程动力学模型 | 第29-33页 |
| ·实验模型实例分析 | 第33-38页 |
| ·人体起立轨迹分析 | 第33-36页 |
| ·实例模型计算 | 第36-38页 |
| ·起立运动中肌肉动力学模型 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机器人的运动学及动力学分析 | 第43-55页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第43-45页 |
| ·运动学逆解计算 | 第43-45页 |
| ·机器人仿真模型建立及分析 | 第45-48页 |
| ·仿真模型的建立 | 第45页 |
| ·施加约束和驱动 | 第45-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-48页 |
| ·对比仿真结果 | 第48页 |
| ·机器人系统动力学分析 | 第48-54页 |
| ·人机接触力 | 第48-51页 |
| ·机器人动力学模型 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 个人简历 | 第63页 |
