基于双互抑驱动神经元的单足力控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题来源及研究的目的意义 | 第7-8页 |
| ·机器人力控制国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·经典力控制策略 | 第8-11页 |
| ·先进力控制 | 第11-13页 |
| ·足式机器人力控制国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 双互抑驱动神经元数学模型的建立 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·运动神经元的响应原理 | 第15-21页 |
| ·运动神经元的响应原理与实验 | 第15-16页 |
| ·运动神经元信息传出原理与实验 | 第16-18页 |
| ·运动神经元数学模型 | 第18-21页 |
| ·双互抑运动神经元的数学模型 | 第21-24页 |
| ·双互抑运动神经元控制机理 | 第22-23页 |
| ·双互抑运动神经元数学模型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于双互抑驱动神经元的单足力控制器设计 | 第25-36页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·六足机器人足力控制问题的提出 | 第25-27页 |
| ·六足机器人足力控制目标分析 | 第25-26页 |
| ·单足力控制的物理模型 | 第26-27页 |
| ·基于双互抑驱动神经元的单足力控制器设计 | 第27-35页 |
| ·双互抑驱动神经元的“拮抗”模型 | 第27-29页 |
| ·基于双互抑驱动神经元的单关节力控制器设计 | 第29-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 单足力控制仿真实验及结果分析 | 第36-57页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·单关节力跟踪仿真实验及结果分析 | 第36-39页 |
| ·仿真系统平台的搭建 | 第36-37页 |
| ·仿真结果及分析 | 第37-39页 |
| ·结构化环境下的单足力跟踪仿真实验及结果分析 | 第39-45页 |
| ·仿真系统平台的搭建 | 第40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-45页 |
| ·非结构化环境下的单足力控制仿真实验及结果分析 | 第45-56页 |
| ·台阶和变刚度环境下单足力控制研究 | 第46-51页 |
| ·踏空反射处理策略 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
