内窥镜机器人驱动单元研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·内窥镜机器人研究现状 | 第8-12页 |
| ·内窥镜机器人研究现状分析 | 第12-13页 |
| ·课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 内窥镜机器人驱动单元结构设计 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·内窥镜机器人构型设计 | 第15-19页 |
| ·内窥镜工作环境与设计要求 | 第15-16页 |
| ·仿生构型设计 | 第16-18页 |
| ·构型分析 | 第18-19页 |
| ·驱动单元模块化设计 | 第19-22页 |
| ·驱动单元结构设计 | 第20页 |
| ·驱动单元材料组成 | 第20-21页 |
| ·去耦合拉绳套管机构 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 内窥镜机器人驱动单元运动学分析 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·基于运动离散化的驱动单元正运动学分析 | 第23-27页 |
| ·驱动单元的关节离散化 | 第24-25页 |
| ·驱动单元正运动学 | 第25-27页 |
| ·基于空间坐标直接变换的驱动单元正运动学分析 | 第27-30页 |
| ·驱动单元空间坐标变换的分解 | 第27-29页 |
| ·驱动单元齐次变换矩阵 | 第29-30页 |
| ·驱动单元逆运动学分析 | 第30-34页 |
| ·基本假设与几何关系 | 第30-32页 |
| ·驱动单元逆运动学L 函数求解 | 第32-33页 |
| ·驱动单元逆运动学Γ函数求解 | 第33-34页 |
| ·驱动单元工作空间分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 内窥镜机器人驱动单元力学模型 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·内窥镜机器人驱动单元力学建模 | 第36-44页 |
| ·驱动单元受力状态 | 第36-38页 |
| ·驱动拉绳等效受力分析 | 第38-39页 |
| ·驱动拉绳分象限受力求解 | 第39-42页 |
| ·驱动单元中心支撑管受力分析 | 第42-44页 |
| ·内窥镜驱动单元模型误差分析 | 第44-48页 |
| ·驱动单元力学响应特性 | 第48-49页 |
| ·内窥镜机器人驱动单元间耦合现象分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 内窥镜机器人驱动单元实验研究 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·驱动单元实验平台 | 第51-52页 |
| ·双驱动单元有耦合运动学实验 | 第52-54页 |
| ·有耦合运动理论分析 | 第53-54页 |
| ·有耦合弯曲半径实验测定与结果分析 | 第54页 |
| ·单驱动单元模型实验分析 | 第54-56页 |
| ·双驱动单元无耦合运动学实验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录1 | 第64-65页 |
| 附录2 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
