智能服务机器人的模块化视觉平台研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景及来源 | 第8-9页 |
| ·模块化概述 | 第9页 |
| ·智能服务机器人视觉平台模块化研究现状 | 第9-12页 |
| ·基于上位机的视觉模块 | 第9-10页 |
| ·基于嵌入式系统的视觉模块研究现状 | 第10-12页 |
| ·模块化视觉平台实现方案 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 图像采集处理系统硬件设计 | 第15-24页 |
| ·系统硬件实现方案 | 第15-16页 |
| ·双目图像采集模块电路设计 | 第16-17页 |
| ·SAA7113H芯片介绍 | 第16页 |
| ·视频解码电路设计 | 第16-17页 |
| ·图像存储模块电路设计 | 第17-19页 |
| ·图像帧存SRAM设计 | 第18页 |
| ·FIFO设计 | 第18-19页 |
| ·配置模块电路设计 | 第19-21页 |
| ·通讯模块电路设计 | 第21-22页 |
| ·CAN总线通讯特点 | 第21页 |
| ·CAN总线电路设计 | 第21-22页 |
| ·电源模块电路设计 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 图像采集处理系统底层软件设计 | 第24-40页 |
| ·图像采集处理系统软件总体结构 | 第24页 |
| ·I~2C接口模块设计 | 第24-27页 |
| ·I~2C总线概述 | 第24-25页 |
| ·SAA7113H寄存器初始化设置 | 第25-26页 |
| ·模拟I~2C模块设计 | 第26-27页 |
| ·图像采集模块设计 | 第27-36页 |
| ·图像数据截取设计 | 第28-30页 |
| ·图像数据流缓存设计 | 第30-31页 |
| ·地址发生器 | 第31-33页 |
| ·图像数据存储控制 | 第33-36页 |
| ·CAN总线通讯模块设计 | 第36-39页 |
| ·MCP2515 初始化设计 | 第37-38页 |
| ·MCP2515 发送模块设计 | 第38页 |
| ·SPI接口状态机设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 图像处理算法及其在FPGA中的实现 | 第40-50页 |
| ·智能服务机器人图像处理算法简介 | 第40-41页 |
| ·图像边缘检测算法 | 第41-46页 |
| ·边缘检测算法简介 | 第41-42页 |
| ·改进的Sobel图像边缘检测算法 | 第42-43页 |
| ·改进的Sobel图像边缘检测算法的FPGA实现 | 第43-46页 |
| ·目标物体的深度值提取 | 第46-49页 |
| ·深度值计算 | 第47页 |
| ·特征点提取 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统试验与分析 | 第50-55页 |
| ·实验系统组成 | 第50页 |
| ·实验及分析 | 第50-54页 |
| ·双目摄像头标定实验 | 第50-51页 |
| ·系统调试实验 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
