| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景及其目的和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·步进电机概述 | 第10-12页 |
| ·步进电机控制技术 | 第12-13页 |
| ·运动控制器 | 第13-14页 |
| ·课题研究内容 | 第14页 |
| ·论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 行进系统设计 | 第16-31页 |
| ·自动穿梭板总体结构设计 | 第16-18页 |
| ·自动穿梭板功能模块设计 | 第16-17页 |
| ·模块功能分析 | 第17-18页 |
| ·设计技术指标 | 第18-19页 |
| ·行进系统设计 | 第19-20页 |
| ·车体 | 第19页 |
| ·行走装置 | 第19-20页 |
| ·导向装置 | 第20页 |
| ·行进系统传动方式 | 第20-22页 |
| ·步进电机的工作原理 | 第22-26页 |
| ·混合式步进电机的工作原理 | 第22-24页 |
| ·步进电机参数 | 第24-26页 |
| ·步进电机的选型与计算 | 第26-30页 |
| ·步进电机的选型原则 | 第26-27页 |
| ·步进电机的计算 | 第27-29页 |
| ·步进电机型号确定 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 行进系统有限元分析 | 第31-37页 |
| ·结构分析概述 | 第31-33页 |
| ·Pro/Mechanica structure的主要功能 | 第31-32页 |
| ·Pro/Mechanica structure的分析类型 | 第32-33页 |
| ·自动穿梭板滚轴的有限元分析与结构优化 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 运动控制研究 | 第37-55页 |
| ·运动控制任务分析 | 第37页 |
| ·步进电机的运行控制 | 第37-44页 |
| ·步进电机的位置控制 | 第37-38页 |
| ·步进电机的加减速控制 | 第38页 |
| ·常见的加减速曲线 | 第38-40页 |
| ·升降速的实现 | 第40-44页 |
| ·运动控制器分析 | 第44-48页 |
| ·步进电机驱动系统 | 第48-50页 |
| ·步进电机细分驱动技术 | 第48-49页 |
| ·步进电机驱动器的选型 | 第49-50页 |
| ·运动控制方案设计 | 第50-53页 |
| ·位置及速度监测 | 第50页 |
| ·电机转子位置检测方法 | 第50-51页 |
| ·系统方案的确定 | 第51-52页 |
| ·运动控制系统硬件结构设计 | 第52-53页 |
| ·运动控制系统软件结构设计 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |