基于全局视觉的移动机器人导航系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·移动机器人的国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·视觉导航技术的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 视觉导航机器人的总体设计方案 | 第19-27页 |
| ·视觉导航机器人的构成与工作原理 | 第19-20页 |
| ·视觉导航机器人的硬件设计 | 第20-23页 |
| ·视觉导航机器人的软件设计 | 第23-25页 |
| ·机器人的移动平台结构 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 3 机器人的底层控制系统 | 第27-43页 |
| ·底层控制系统的结构 | 第27页 |
| ·微控制器模块 | 第27-30页 |
| ·微控制器的选用 | 第27-28页 |
| ·硬件电路设计 | 第28-30页 |
| ·无线通讯模块 | 第30-35页 |
| ·硬件的选择 | 第30页 |
| ·蓝牙模块的设置与连接 | 第30-32页 |
| ·PIC单片机的USART通讯 | 第32-34页 |
| ·通讯程序的设计 | 第34-35页 |
| ·电机驱动模块 | 第35-41页 |
| ·电机的选型 | 第35-37页 |
| ·驱动器的设置与连接 | 第37-39页 |
| ·电机的控制 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 4 机器人的视觉系统 | 第43-65页 |
| ·视频图像的采集 | 第43-45页 |
| ·视频图像捕获的技术方案 | 第43-44页 |
| ·实时视频捕获开发 | 第44-45页 |
| ·目标物体的检测 | 第45-53页 |
| ·图像的颜色模型 | 第45-46页 |
| ·图像的灰度化 | 第46-47页 |
| ·图像的阈值分割 | 第47-52页 |
| ·目标质心的捕获 | 第52-53页 |
| ·视觉系统的标定 | 第53-60页 |
| ·视觉系统的坐标系 | 第53-54页 |
| ·坐标变换原理 | 第54-55页 |
| ·地面地图的标定 | 第55-58页 |
| ·机器人标识面地图的标定 | 第58-60页 |
| ·机器人的位置识别 | 第60-63页 |
| ·机器人的定位 | 第60-61页 |
| ·机器人的方向判别 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 5 机器人的决策系统 | 第65-81页 |
| ·路径规划的典型方法 | 第65-71页 |
| ·人工势场法 | 第65-66页 |
| ·栅格建模法 | 第66-67页 |
| ·A~*算法 | 第67-69页 |
| ·遗传算法 | 第69-70页 |
| ·算法的比较与选用 | 第70-71页 |
| ·视觉导航机器人的路径规划 | 第71-77页 |
| ·路径规划算法 | 第71-74页 |
| ·路径搜索程序的设计 | 第74-75页 |
| ·机器人控制程序的设计 | 第75-77页 |
| ·视觉导航实验 | 第77-80页 |
| ·场地实验 | 第77-79页 |
| ·实验分析 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·全文总结 | 第81页 |
| ·展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 附录A | 第85-87页 |
| 附录B | 第87-89页 |
| 作者简历 | 第89-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
