螺旋钢管焊缝在线检测及跟踪系统的开发研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第9页 |
| ·国内外综述 | 第9-14页 |
| ·计算机视觉系统 | 第9-10页 |
| ·焊缝跟踪技术的发展概况 | 第10-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·系统的组成及工作原理 | 第15-17页 |
| ·焊缝视觉检测系统 | 第17-19页 |
| ·光学传感模块 | 第17-18页 |
| ·图像采集与处理模块 | 第18-19页 |
| ·伺服跟踪系统 | 第19-22页 |
| ·电气控制部分 | 第20-21页 |
| ·机械执行部分 | 第21-22页 |
| ·系统的标定 | 第22-23页 |
| ·摄像系统的标定 | 第22-23页 |
| ·伺服驱动系统的标定 | 第23页 |
| ·焊缝自动跟踪系统软件的设计 | 第23-27页 |
| ·系统总体操作流程图 | 第23-24页 |
| ·系统软件介绍及其各模块功能 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 焊缝检测系统的研究 | 第28-45页 |
| ·焊缝检测系统的工作原理 | 第28页 |
| ·调焦算法的研究 | 第28-30页 |
| ·系统调焦方法的确定 | 第28-29页 |
| ·自动调焦系统的实现 | 第29-30页 |
| ·焊缝图像处理与分析 | 第30-41页 |
| ·中值滤波 | 第31-32页 |
| ·二值化处理 | 第32-36页 |
| ·剩余孤立噪声的滤除 | 第36-37页 |
| ·边缘提取 | 第37-41页 |
| ·焊缝特征的提取 | 第41页 |
| ·焊缝检测实验与误差分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 视觉伺服跟踪系统的研究 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·视觉伺服跟踪系统结构设计 | 第45-46页 |
| ·交流伺服电机传递函数的建立 | 第46-48页 |
| ·交流伺服电机电流环的设计 | 第48-49页 |
| ·交流伺服电机速度控制系统的设计和仿真 | 第49-52页 |
| ·部分模型匹配设计法 | 第49-50页 |
| ·具有PI 控制器的速度控制系统设计和仿真 | 第50-52页 |
| ·超前偏差公式推导 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 焊缝轨迹跟踪实验及误差分析 | 第56-61页 |
| ·焊缝轨迹跟踪实验 | 第56-57页 |
| ·系统误差分析 | 第57-60页 |
| ·图像处理的误差 | 第57-58页 |
| ·伺服电机的定位误差 | 第58-59页 |
| ·跟踪过程中的误差 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
