半筒焊接进给工作台伺服控制系统的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-12页
·课题的来源及意义	第8-9页
·焊接自动化技术的研究意义及发展现状	第9-10页
·焊接自动化研究的意义	第9页
·国内外焊接自动化技术的发展现状	第9-10页
·伺服控制技术在焊接自动化中的应用	第10-11页
·本文主要研究内容	第11-12页
第2章 半筒焊接工作台控制系统总体设计	第12-21页
·半筒焊接工作台总体功能及要求	第12-13页
·工作台执行电机选定	第13-14页
·控制芯片选用	第14页
·控制系统硬件设计	第14-18页
·硬件系统总体框架	第14-15页
·电流检测电路	第15-17页
·编码器信号采集电路	第17-18页
·控制系统软件设计	第18-20页
·本章小结	第20-21页
第3章 工作台伺服系统建模	第21-27页
·机械传动部分建模	第22-23页
·电气传动部分建模	第23-25页
·模型总体传递函数分析	第25-26页
·本章小结	第26-27页
第4章 扭矩信号测量及摩擦补偿控制器设计	第27-41页
·工件与电极接触状态检测	第27-30页
·电机输出扭矩控制	第27-28页
·电机输出扭矩测量方案设计	第28-30页
·摩擦前馈补偿控制器设计	第30-40页
·摩擦对伺服系统低速平稳性能的影响分析	第31-32页
·伺服进给系统摩擦识别数学模型	第32-34页
·摩擦模型分析建立	第34-37页
·基于摩擦补偿的控制算法设计及仿真	第37-40页
·本章小结	第40-41页
第5章 双电机同步联动控制方法设计	第41-55页
·双电机同步联动控制原理分析	第41-42页
·差速度负反馈控制的稳态性能分析	第42-47页
·模型描述	第42-44页
·稳态性能分析	第44-45页
·差速负反馈控制仿真分析	第45-47页
·差速负反馈控制的动态性能分析	第47-50页
·模型分析	第47-48页
·动态性能分析	第48-50页
·实验及结果分析	第50-53页
·本章小结	第53-55页
结论	第55-57页
参考文献	第57-61页
攻读学位期间发表的学术论文	第61-63页
致谢	第63页