拱泥仿生机器人系统设计及其虚拟样机研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第13-16页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第16-31页 |
| ·仿生爬行机器人研究综述 | 第17-20页 |
| ·拱泥机器人研究现状分析 | 第20-24页 |
| ·虚拟样机技术研究概述 | 第24-31页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 拱泥仿生机器人总体技术方案 | 第33-63页 |
| ·蚯蚓的生理结构与运动机理 | 第33-35页 |
| ·方案组成 | 第35-39页 |
| ·功能分解 | 第35页 |
| ·本体结构 | 第35-39页 |
| ·蠕动转向机构 | 第39-56页 |
| ·数学建模 | 第39-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-49页 |
| ·装配优化 | 第49-54页 |
| ·参数化设计与装配 | 第54-56页 |
| ·控制系统方案 | 第56-62页 |
| ·控制系统架构 | 第56-59页 |
| ·位姿检测 | 第59-60页 |
| ·控制策略分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第3章 拱泥仿生机器人运动学模型建立 | 第63-88页 |
| ·海洋土力学模型 | 第63-80页 |
| ·水下沉积土 | 第63-64页 |
| ·基于连续机理方法的力学模型分析 | 第64-73页 |
| ·基于离散单元法的力学模型分析 | 第73-80页 |
| ·运动学模型 | 第80-87页 |
| ·预定轨迹确定 | 第80页 |
| ·杆件坐标系变换矩阵 | 第80-83页 |
| ·旋转角度及平移距离的确定 | 第83页 |
| ·运动过程分析 | 第83-85页 |
| ·运动过程仿真 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 拱泥仿生机器人虚拟样机系统 | 第88-104页 |
| ·虚拟样机的信息与功能 | 第88-95页 |
| ·信息与功能集成原理 | 第88-93页 |
| ·信息与功能集成框架 | 第93-95页 |
| ·拱泥机器人虚拟样机设计 | 第95-103页 |
| ·虚拟样机集成过程设计 | 第95-103页 |
| ·参数数据库 | 第103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第5章 虚拟样机仿真实验研究 | 第104-120页 |
| ·仿真模型建立 | 第104-108页 |
| ·仿真平台设计 | 第108-115页 |
| ·体系结构 | 第109-110页 |
| ·各模块实现过程 | 第110-115页 |
| ·拱泥作业模拟实验 | 第115-119页 |
| ·转向关节作业模拟 | 第115-116页 |
| ·整机作业模拟 | 第116-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 附录 | 第131-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
