基于陀螺仪的竞赛机器人嵌入式控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器人发展的历史与现状 | 第10-13页 |
| ·机器人的发展进程 | 第11-12页 |
| ·国内外机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| ·机器人的关键技术 | 第13-16页 |
| ·机器人的导航与定位技术 | 第13-14页 |
| ·机器人驱动技术 | 第14-15页 |
| ·传感器技术 | 第15页 |
| ·机器人的智能控制技术 | 第15-16页 |
| ·竞赛机器人设计中的关键问题 | 第16-17页 |
| ·课题概述 | 第17-18页 |
| 第二章 竞赛机器人总体设计 | 第18-26页 |
| ·竞赛的主题和规则 | 第18-20页 |
| ·系统总体设计 | 第20-26页 |
| ·机器人的整体结构 | 第20-22页 |
| ·机器人驱动系统 | 第22-23页 |
| ·机器人控制单元 | 第23-24页 |
| ·机器人传感器系统 | 第24-26页 |
| 第三章 基于陀螺仪的竞赛机器人的导航 | 第26-50页 |
| ·基于陀螺仪的应用 | 第26-28页 |
| ·陀螺仪的概述 | 第26-27页 |
| ·陀螺仪在机器人导航中的应用 | 第27-28页 |
| ·竞赛机器人的导航 | 第28-43页 |
| ·机器人理想运动模型 | 第28-30页 |
| ·机器人的运动控制 | 第30-33页 |
| ·机器人运动控制算法 | 第33-37页 |
| ·机器人导航的实现 | 第37-40页 |
| ·机器人定位误差校正 | 第40-42页 |
| ·竞赛机器人碰撞处理 | 第42-43页 |
| ·基于数字PID 的运动控制 | 第43-50页 |
| ·数字 PID 控制技术 | 第43-46页 |
| ·机器人运动轨迹的PID 控制 | 第46-50页 |
| 第四章 嵌入式系统设计 | 第50-65页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第50-52页 |
| ·嵌入式系统的组成 | 第50-51页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第51-52页 |
| ·LPC2138 核心板设计 | 第52-57页 |
| ·电源电路 | 第53-54页 |
| ·RS232 串口电路 | 第54页 |
| ·复位电路及EEPROM | 第54-55页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第55-56页 |
| ·其它电路 | 第56-57页 |
| ·μC/OS-Ⅱ实时操作系统 | 第57-65页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的结构与特点 | 第58-61页 |
| ·μC/OS-Ⅱ移植到LPC2138 | 第61-65页 |
| 第五章 机器人控制系统实现 | 第65-82页 |
| ·系统主控系统 | 第65-67页 |
| ·主控系统功能结构 | 第65-66页 |
| ·通讯协议设计 | 第66-67页 |
| ·人机交互设计 | 第67-69页 |
| ·直流电机控制 | 第69-71页 |
| ·光电隔离 | 第69-70页 |
| ·正反转控制电路 | 第70-71页 |
| ·运动控制单元 | 第71-73页 |
| ·电机驱动器 | 第72页 |
| ·光电编码器 | 第72-73页 |
| ·控制软件流程 | 第73-78页 |
| ·主程序流程 | 第74-75页 |
| ·运动控制的实现 | 第75-77页 |
| ·中断子程序 | 第77-78页 |
| ·路径跟踪实验 | 第78-82页 |
| 第六章 结论 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 附录 | 第87-91页 |
| 在校期间研究成果 | 第91-92页 |
