| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·机器人简介 | 第12-15页 |
| ·机器人定义 | 第12-13页 |
| ·国内外机器人的发展状况 | 第13-15页 |
| ·机器人工作原理 | 第15页 |
| ·迭代学习控制概述 | 第15-20页 |
| ·研究工业机器人控制方法的意义 | 第15-16页 |
| ·迭代学习控制的提出和发展 | 第16-17页 |
| ·迭代学习控制的概念 | 第17-18页 |
| ·迭代学习控制的研究内容 | 第18-20页 |
| ·本文所做的主要工作 | 第20-21页 |
| 第二章 机器人运动学分析以及轨迹规划 | 第21-34页 |
| ·机器人的位姿 | 第21-23页 |
| ·位姿描述 | 第21-22页 |
| ·坐标平移 | 第22页 |
| ·坐标旋转 | 第22-23页 |
| ·复合影射 | 第23页 |
| ·DGR-5A 机器人运动学分析 | 第23-26页 |
| ·DGR-5A 机器人运动学正问题 | 第24-25页 |
| ·DGR-5A 机器人运动学逆问题 | 第25-26页 |
| ·工作空间讨论 | 第26-27页 |
| ·机器人运动学算法验证 | 第27-29页 |
| ·DGR-5A 机器人轨迹规划研究 | 第29-33页 |
| ·DGR-5A 机器人关节空间轨迹规划研究 | 第30-31页 |
| ·DGR-5A 机器人关节空间轨迹规划仿真 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器人动力学建模 | 第34-46页 |
| ·机器人动力学正问题 | 第34页 |
| ·机器人动力学逆问题 | 第34-35页 |
| ·机器人动态数学模型的建立方法 | 第35-40页 |
| ·惯性张量 | 第35-36页 |
| ·牛顿动力学基本理论 | 第36-38页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第38-40页 |
| ·DGR-5A 机器人动力学模型的建立 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 开、闭环迭代学习控制 | 第46-63页 |
| ·迭代学习控制的基本描述 | 第46-48页 |
| ·迭代学习控制基本概念 | 第46-48页 |
| ·零初始误差条件下的迭代学习控制研究 | 第48-49页 |
| ·D 型学习律 | 第48-49页 |
| ·P 型学习律 | 第49页 |
| ·PID 型学习律 | 第49页 |
| ·开环迭代学习控制的研究 | 第49-56页 |
| ·开环迭代学习控制的结构 | 第50页 |
| ·开环迭代学习控制的收敛性分析 | 第50-52页 |
| ·开环迭代学习控制算法应用于机器人的仿真结果 | 第52-56页 |
| ·闭环迭代学习控制的研究 | 第56-61页 |
| ·闭环迭代学习控制的结构 | 第56-57页 |
| ·闭环迭代学习控制的收敛性分析 | 第57-58页 |
| ·闭环迭代学习控制算法应用于机器人的仿真结果 | 第58-61页 |
| ·开、闭环迭代学习控制算法的比较 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 指数变增益加速学习算法 | 第63-69页 |
| ·学习速度的定义 | 第63页 |
| ·闭环加速学习算法 | 第63-65页 |
| ·P 型加速学习律 | 第64-65页 |
| ·D 型加速学习律 | 第65页 |
| ·指数变增益加速迭代学习控制算法应用于机器人的仿真结果 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 反馈—前馈迭代学习控制 | 第69-81页 |
| ·鲁棒反馈控制算法 | 第69-70页 |
| ·D 型改进型迭代学习算法及其在机器人中的应用 | 第70-75页 |
| ·D 型改进型迭代学习算法 | 第70-71页 |
| ·D 型改进型迭代学习控制算法的收敛性分析 | 第71-73页 |
| ·D 型改进型迭代学习控制算法应用于机器人的仿真结果 | 第73-75页 |
| ·PD 型改进型迭代学习算法及其在机器人中的应用 | 第75-80页 |
| ·PD 型改进型迭代学习算法 | 第75-76页 |
| ·PD 型改进型迭代学习算法的收敛性分析 | 第76-77页 |
| ·PD 型改进型迭代学习控制算法应用于机器人的仿真结果 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·本文所作工作的总结 | 第81页 |
| ·对本文的展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果 | 第87页 |
