| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·水下滑翔器的国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·水下滑翔器的工作原理 | 第9-10页 |
| ·水下滑翔器的研究意义 | 第10页 |
| ·本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 电驱动水下滑翔器控制系统研究 | 第12-18页 |
| ·水下滑翔器控制系统功能模块 | 第12-14页 |
| ·滑翔器的控制系统总体结构 | 第14-18页 |
| ·分布式控制系统 | 第14-15页 |
| ·总线的应用 | 第15-16页 |
| ·控制系统分层 | 第16-18页 |
| 第三章 水下滑翔器姿态调整系统运动控制 | 第18-26页 |
| ·水下滑翔器的底层控制 | 第18-19页 |
| ·常见滑翔器姿态调整运动控制 | 第19-21页 |
| ·水下机器人常用控制算法 | 第21-22页 |
| ·PID 控制算法在水下滑翔器上的应用 | 第22-26页 |
| ·姿态调整伺服系统 | 第22页 |
| ·姿态调整控制系统的基本控制回路 | 第22-24页 |
| ·PID 控制的实现 | 第24-26页 |
| 第四章 水下滑翔器姿态调整功能的设计与实现 | 第26-48页 |
| ·姿态调整工作原理 | 第26-27页 |
| ·TCM3 三维电子罗盘 | 第27-32页 |
| ·TCM3 三维电子罗盘特性 | 第27-28页 |
| ·TCM3 的二进制协议 | 第28-32页 |
| ·单片机P87C591 及其扩展Phy-P8xC591 | 第32-33页 |
| ·执行电机 | 第33-36页 |
| ·电机的选择 | 第33-34页 |
| ·电机的控制 | 第34-36页 |
| ·姿态调整功能的实现 | 第36-48页 |
| ·TCM3 参数设置与校准 | 第36-37页 |
| ·姿态调整功能软件设计 | 第37-48页 |
| 第五章 系统单元试验分析 | 第48-58页 |
| ·电机调试 | 第48-50页 |
| ·TCM3 三维电子罗盘数据采集 | 第50-51页 |
| ·姿态调整整体联调实验 | 第51-54页 |
| ·姿态调整系统特性分析 | 第54-58页 |
| 第六章 全文总结及工作展望 | 第58-60页 |
| ·全文总结 | 第58页 |
| ·工作展望 | 第58-60页 |
| 附录 | 第60-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |