机械臂运动学算法设计

摘要	第1-3页
Abstract	第3-6页
第1章 绪论	第6-10页
·引言	第6页
·机械臂简介	第6页
·机械臂的空间描述	第6-7页
·机械手运动学逆解的研究现状	第7-8页
·本文研究的主要内容	第8-10页
第2章 机械臂运动学数学基础	第10-16页
·机械臂数学模型	第10-13页
·机械臂位姿描述	第10-12页
·旋转矩阵和转移矩阵的简单性质	第12-13页
·机械臂结构单元模型与坐标系的建立	第13-14页
·相邻关节位姿变换矩阵	第14-15页
·机械臂运动学方程	第15-16页
第3章 机械臂运动学算法的设计与分析	第16-34页
·机械臂结构图	第16-17页
·建立变换矩阵	第17-18页
·运动学逆问题(一)	第18-26页
·代数算法(invAE)	第19-22页
·几何解法(invGE)	第22-24页
·数值解法(invNE)	第24-26页
·运动学逆问题(二)	第26-30页
·代数解法(invAP)	第27-29页
·几何解法(invGP)	第29-30页
·数值解法(invNP)	第30页
·混合算法	第30-34页
·误差控制方法	第30-31页
·混合代数算法(mAA)	第31页
·混合代数—数值算法(mAN)	第31-32页
·算法的理论位置误差	第32-34页
第4章 试验仿真与结果分析	第34-40页
·验证正运动学方程	第34-35页
·验证逆运动学算法	第35-38页
·随机生成关节状态及末端位姿	第35页
·验证invAE，invGE，invNE算法	第35-37页
·验证invAP，invGP，invNP算法	第37-38页
·根据精度要求改进算法与原算法的比较	第38-40页
第5章 结论与展望	第40-41页
·结论	第40页
·展望	第40-41页
致谢	第41-42页
参考文献	第42页