接箍车丝机上下料专用机械手的研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第9页 |
| ·机械手国内外研究现状及发展趋势 | 第9-13页 |
| ·课题相关技术的发展和研究方向 | 第13-16页 |
| ·机械设计技术 | 第13-14页 |
| ·电液比例控制技术 | 第14页 |
| ·伺服控制技术 | 第14-15页 |
| ·传感器检测技术 | 第15页 |
| ·现场总线技术 | 第15-16页 |
| ·计算机控制技术 | 第16页 |
| ·论文的主要工作及成果 | 第16-18页 |
| 第二章 机械手机械结构设计 | 第18-31页 |
| ·总体设计 | 第18-24页 |
| ·机械手关键部件设计 | 第24-30页 |
| ·机械手夹持装置的设计 | 第24-26页 |
| ·卡爪油缸的设计 | 第26-28页 |
| ·纵向滑架的设计 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 液压系统的设计 | 第31-45页 |
| ·液压系统总体设计 | 第31-35页 |
| ·液压系统关键元件及参数的确定 | 第35-42页 |
| ·液压缸的选择 | 第35-38页 |
| ·电液比例阀的选择 | 第38-39页 |
| ·液压泵和电动机的选择 | 第39-40页 |
| ·油箱的选择 | 第40页 |
| ·管道的计算 | 第40-41页 |
| ·液压油的选择 | 第41-42页 |
| ·液压系统的性能验算 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机械手电液比例位置控制系统研究 | 第45-63页 |
| ·非对称阀控非对称缸机构的数学模型 | 第45-53页 |
| ·非对称阀控非对称缸的基本方程 | 第45-52页 |
| ·非对称阀控非对称缸的数学模型 | 第52-53页 |
| ·系统的数学模型及动态分析 | 第53-58页 |
| ·电液比例位置控制系统建模 | 第53-54页 |
| ·系统仿真模型的建立及动态性能分析 | 第54-58页 |
| ·PID控制及仿真分析 | 第58-62页 |
| ·PID控制原理 | 第58-59页 |
| ·系统PID控制仿真 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 机械手电气控制系统设计 | 第63-80页 |
| ·控制系统的总体设计方案 | 第63-65页 |
| ·上位机监控软件设计 | 第65-66页 |
| ·现场控制器SIMOTION D425的应用 | 第66-68页 |
| ·Profibus现场总线的应用 | 第68-69页 |
| ·电液比例闭环控制系统 | 第69-74页 |
| ·电机伺服系统 | 第74-76页 |
| ·PLC程序的设计 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
