| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·稳定跟踪平台研究现状 | 第13-14页 |
| ·国外稳定跟踪平台研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内稳定跟踪平台研究现状 | 第14页 |
| ·关键技术分析及研究现状 | 第14-16页 |
| ·控制策略的研究现状 | 第15页 |
| ·嵌入式系统的现状和发展趋势 | 第15-16页 |
| ·论文研究的主要内容以及组织结构 | 第16-18页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16页 |
| ·论文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 观瞄仪稳定平台原理及理论模型分析 | 第18-29页 |
| ·功能及稳定跟踪原理 | 第18-23页 |
| ·平台功能与结构 | 第18-19页 |
| ·稳定跟踪原理与耦合分析 | 第19-23页 |
| ·单轴速度环控制模型的理论分析 | 第23-28页 |
| ·直流电机及负载平台的传递函数 | 第24-26页 |
| ·直流电机电流环模型分析 | 第26-27页 |
| ·平台速度控制回路模型 | 第27-28页 |
| ·系统性能要求 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 平台控制系统建模与控制参数设计 | 第29-52页 |
| ·俯仰轴的干扰分析与仿真 | 第29-34页 |
| ·俯仰轴的力矩干扰分析 | 第29-31页 |
| ·俯仰轴的姿态干扰分析 | 第31-33页 |
| ·俯仰轴的干扰的仿真分析 | 第33-34页 |
| ·平台控制系统建模的方法与实现 | 第34-42页 |
| ·控制系统建模方法 | 第34-36页 |
| ·观瞄仪稳定平台俯仰轴的理论建模 | 第36-39页 |
| ·观瞄仪稳定平台俯仰轴速度环的实验建模 | 第39-42页 |
| ·平台控制系统结构分析及控制参数设计 | 第42-49页 |
| ·双速度环特性分析 | 第42-45页 |
| ·基于经典PID 和重复控制的复合控制研究 | 第45-47页 |
| ·平台控制系统参数设计 | 第47-49页 |
| ·平台控制系统效果分析 | 第49-51页 |
| ·系统对指令信号的响应效果仿真 | 第49页 |
| ·系统对干扰信号的隔离效果仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于AT91R40008微处理器的嵌入式系统硬件设计 | 第52-74页 |
| ·嵌入式系统的硬件构成及硬件选型 | 第52-54页 |
| ·硬件系统功能构成 | 第52-53页 |
| ·嵌入式硬件平台的选型 | 第53-54页 |
| ·平台控制系统核心控制模块设计 | 第54-59页 |
| ·嵌入式微处理器的选型 | 第54页 |
| ·AT91R40008 微处理器简介 | 第54-56页 |
| ·AT91R40008 微处理器模块设计 | 第56-57页 |
| ·双口RAM 模块设计 | 第57-58页 |
| ·ISP 模块设计 | 第58页 |
| ·存储器扩展模块设计 | 第58-59页 |
| ·平台控制系统外围各功能模块的设计 | 第59-61页 |
| ·A/D 模块设计 | 第59-60页 |
| ·D/A 模块设计 | 第60页 |
| ·串口模块设计 | 第60页 |
| ·数据I/O 模块设计 | 第60-61页 |
| ·基于MCP2515 CAN 控制器的通信接口设计 | 第61-68页 |
| ·CAN 总线概述 | 第61页 |
| ·MCP2515 CAN 控制器介绍 | 第61-63页 |
| ·MCP2515 的SPI 接口的设计 | 第63-66页 |
| ·基于TJA1050CAN 总线驱动电路设计 | 第66-68页 |
| ·CAN 通信SPI 工作方式设计 | 第68页 |
| ·基于ISP LEVER 的数字系统设计 | 第68-70页 |
| ·开发环境ISP LEVER 介绍 | 第68页 |
| ·数字系统设计 | 第68-70页 |
| ·底层硬件API 函数设计 | 第70-73页 |
| ·I/O 操作函数 | 第71页 |
| ·串口操作函数 | 第71页 |
| ·A/D 操作函数 | 第71-72页 |
| ·D/A 操作函数 | 第72页 |
| ·CAN 操作函数 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 基于μC/OS-Ⅱ的嵌入式系统软件设计 | 第74-87页 |
| ·嵌入式系统软件开发概述 | 第74页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在AT91R40008 上的移植及仿真环境介绍 | 第74-82页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统简介 | 第74-75页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在AT91R40008 上的移植 | 第75-80页 |
| ·Embest IDE for ARM 仿真环境介绍 | 第80-82页 |
| ·控制系统中CAN 通讯协议的设计 | 第82-84页 |
| ·平台控制系统软件设计 | 第84-86页 |
| ·平台控制系统软件功能分析 | 第84页 |
| ·平台控制系统的工作流程 | 第84-85页 |
| ·平台控制系统的多任务规划 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·本文工作总结 | 第87-88页 |
| ·未来工作展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第93-94页 |
| 附录 硬件原理图 | 第94页 |
