| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·仿生波动推进水下机器人研究进展 | 第14-16页 |
| ·仿生波动推进的CFD研究进展 | 第16-19页 |
| ·论文主要工作 | 第19-20页 |
| ·论文组织结构 | 第20-23页 |
| 第二章 仿生波动推进水动力分析平台设计 | 第23-33页 |
| ·仿生波动水下机器人推进过程分析 | 第23-26页 |
| ·仿生波动推进器的运动描述模型 | 第24页 |
| ·仿生波动机器人的刚体动力学模型 | 第24-26页 |
| ·仿生波动推进的CFD分析方法 | 第26-28页 |
| ·基本原理 | 第26-27页 |
| ·分析流程 | 第27-28页 |
| ·仿生波动推进CFD计算模型 | 第28-32页 |
| ·基座固定CFD计算模型 | 第28-30页 |
| ·刚体运动CFD计算模型 | 第30-31页 |
| ·运动耦合CFD计算模型 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 仿生波动鳍二维水动力分析和建模 | 第33-45页 |
| ·仿生波动鳍二维CFD计算模型 | 第33-35页 |
| ·运动模型 | 第33-34页 |
| ·计算网格模型 | 第34-35页 |
| ·仿生波动鳍二维推进机理研究 | 第35-38页 |
| ·压力场分析 | 第35-36页 |
| ·涡脱落过程 | 第36-37页 |
| ·水动力数据 | 第37-38页 |
| ·仿生波动鳍二维水动力性能分析 | 第38-41页 |
| ·来流速度影响 | 第39-40页 |
| ·波长影响 | 第40页 |
| ·波频波幅影响 | 第40-41页 |
| ·仿生波动鳍二维水动力建模 | 第41-44页 |
| ·多元回归模型 | 第41-42页 |
| ·统计关系推断 | 第42-44页 |
| ·无量纲推力模型 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 仿生波动鳍三维水动力分析与验证 | 第45-55页 |
| ·仿生波动鳍三维CFD计算模型 | 第45-46页 |
| ·计算网格模型 | 第45-46页 |
| ·计算条件 | 第46页 |
| ·仿生波动鳍三维水动力特性分析 | 第46-51页 |
| ·波动鳍表面压力分布 | 第47-48页 |
| ·波动鳍周围涡结构 | 第48-51页 |
| ·仿生波动鳍三维水动力实验验证 | 第51-53页 |
| ·实验参数 | 第51-52页 |
| ·结果与分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 仿生双波动鳍水下机器人的动态行为分析及实验验证 | 第55-75页 |
| ·仿生双波动鳍水下机器人研究平台 | 第55-58页 |
| ·实验平台 | 第55-56页 |
| ·计算平台 | 第56-58页 |
| ·仿生双波动鳍水下机器人典型运动模式设计 | 第58-60页 |
| ·前进运动模式设计 | 第59页 |
| ·原地转向运动模式设计 | 第59页 |
| ·前进中转向运动模式设计 | 第59-60页 |
| ·仿生双波动鳍水下机器人动态行为分析 | 第60-68页 |
| ·前进运动模式分析 | 第60-62页 |
| ·原地转向运动模式分析 | 第62-64页 |
| ·前进中转向运动模式分析 | 第64-67页 |
| ·计算结果对比 | 第67-68页 |
| ·仿生双波动鳍水下机器人实验验证 | 第68-74页 |
| ·前进运动模式实验 | 第68-70页 |
| ·原地转向运动模式实验 | 第70-72页 |
| ·前进中转向运动模式实验 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·论文工作总结 | 第75-76页 |
| ·进一步的工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第85页 |