基于虚拟现实的机器人运动仿真系统的研究和实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·虚拟现实技术简介 | 第11-14页 |
| ·国内外研究动态 | 第14-15页 |
| ·虚拟现实的应用领域和发展前景 | 第15-19页 |
| ·虚拟现实存在的问题 | 第19-20页 |
| ·课题意义及主要研究内容 | 第20-21页 |
| 2 Windows环境下的MSRS机器人开发平台 | 第21-25页 |
| ·MSRS机器人开发平台 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于虚拟现实的机器人仿真模型的建立 | 第25-43页 |
| ·几何建模技术 | 第25-27页 |
| ·纹理映射技术 | 第27-28页 |
| ·三维场景的渲染技术 | 第28-29页 |
| ·三维图形的几何变换 | 第29-31页 |
| ·机器人运动仿真系统场景建模流程 | 第31-32页 |
| ·天空模拟场景的设计 | 第32-33页 |
| ·地面模拟场景的设计 | 第33-34页 |
| ·地表物模拟场景设计 | 第34-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 虚拟环境下基于AABB包围盒的机器人碰撞检测 | 第43-61页 |
| ·碰撞测试的方案选择 | 第43-46页 |
| ·层次包围盒的一般框架 | 第46-50页 |
| ·包围盒树的建立与相交测试 | 第50-57页 |
| ·虚拟环境下机器人的碰撞检测 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 仿真系统的实现 | 第61-71页 |
| ·机器人仿真平台的建立 | 第61-64页 |
| ·机器人之间通信的实现 | 第64-66页 |
| ·控制台程序的实现 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-76页 |
