电动助力转向系统操纵性能及控制策略研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-37页 |
| ·转向系统的发展历程 | 第13-19页 |
| ·机械式转向 | 第14页 |
| ·液压助力转向 | 第14-15页 |
| ·电控液压动力转向 | 第15-17页 |
| ·电动助力转向 | 第17-19页 |
| ·EPS 系统结构和工作原理 | 第19-21页 |
| ·EPS 系统操纵性能要求 | 第21-22页 |
| ·EPS 控制技术研究现状 | 第22-33页 |
| ·EPS 控制技术理论研究 | 第22-30页 |
| ·EPS 控制技术专利分析 | 第30-33页 |
| ·EPS 控制技术发展趋势 | 第33-34页 |
| ·研究意义和内容 | 第34-37页 |
| ·课题研究意义 | 第34-35页 |
| ·课题研究内容和安排 | 第35-37页 |
| 第二章 EPS 系统动力学模型及操纵性能分析 | 第37-55页 |
| ·EPS 系统动力学模型 | 第37-42页 |
| ·方向盘转向轴 | 第39-40页 |
| ·转向横拉杆 | 第40-41页 |
| ·助力电机 | 第41-42页 |
| ·转向阻力 | 第42-44页 |
| ·二自由度车辆模型 | 第42-43页 |
| ·回正力矩产生的阻力 | 第43-44页 |
| ·驾驶员模型 | 第44-46页 |
| ·EPS 系统原始动态性能分析 | 第46-49页 |
| ·EPS 系统频域分析 | 第47-48页 |
| ·EPS 系统根轨迹分析 | 第48-49页 |
| ·EPS 系统的不确定因素 | 第49-51页 |
| ·EPS 系统操纵性能分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 EPS 系统双层结构控制器设计 | 第55-83页 |
| ·双层结构控制系统 | 第55-56页 |
| ·EPS 系统转向控制策略 | 第56-60页 |
| ·助力特性曲线的确定 | 第57-60页 |
| ·EPS 系统转向控制目标 | 第60页 |
| ·基于T-S 模型的模糊控制 | 第60-68页 |
| ·不确定模糊时滞系统描述 | 第61-63页 |
| ·H∞模糊状态反馈控制 | 第63-68页 |
| ·EPS 系统转向控制器设计 | 第68-73页 |
| ·EPS 系统非线性模型 | 第68-70页 |
| ·H∞模糊状态反馈控制器设计 | 第70-73页 |
| ·EPS 系统转向控制器仿真 | 第73-80页 |
| ·转向轻便性及“路感”仿真 | 第74-76页 |
| ·转向操纵跟随性仿真 | 第76-78页 |
| ·干扰输入下的鲁棒稳定性仿真 | 第78-79页 |
| ·汽车操纵稳定性仿真 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-83页 |
| 第四章 EPS 系统主环路回正控制设计 | 第83-99页 |
| ·EPS 系统回正控制策略 | 第84页 |
| ·滑模控制 | 第84-87页 |
| ·滑模面 | 第85-86页 |
| ·滑模控制器 | 第86-87页 |
| ·EPS 系统回正控制器设计 | 第87-94页 |
| ·EPS 非线性系统模型 | 第88-89页 |
| ·理想回正控制参考模型 | 第89页 |
| ·滑模控制器设计 | 第89-92页 |
| ·滑模观测器设计 | 第92-94页 |
| ·EPS 系统回正控制器仿真 | 第94-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第五章 EPS 系统伺服环路控制设计 | 第99-109页 |
| ·伺服环路执行机构 | 第99-103页 |
| ·执行机构选择 | 第99-100页 |
| ·直流电机工作原理 | 第100-101页 |
| ·直流电机模型 | 第101-103页 |
| ·电压平衡方程式 | 第101-102页 |
| ·转矩平衡方程式 | 第102-103页 |
| ·干扰观测器基本原理 | 第103-105页 |
| ·助力电机干扰观测器设计 | 第105-106页 |
| ·EPS 系统伺服环路仿真 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第六章 EPS 系统控制器开发及性能试验 | 第109-131页 |
| ·EPS 系统硬件结构 | 第109-116页 |
| ·输入信号调理电路 | 第110-112页 |
| ·主控与驱动电路设计 | 第112-114页 |
| ·故障检测电路设计 | 第114-116页 |
| ·EPS 系统软件设计 | 第116-117页 |
| ·EPS 系统台架试验 | 第117-121页 |
| ·试验台架总体设计方案 | 第118页 |
| ·试验台架设备 | 第118-119页 |
| ·EPS 系统台架性能测试试验 | 第119-121页 |
| ·转向轻便性台架试验 | 第119-120页 |
| ·转向跟随性台架试验 | 第120-121页 |
| ·实车试验 | 第121-129页 |
| ·试验仪器和设备 | 第121-123页 |
| ·EPS 系统操纵性能实车试验 | 第123-129页 |
| ·转向轻便性及“路感”实车试验 | 第123-125页 |
| ·转向跟随性实车试验 | 第125-127页 |
| ·干扰输入下的鲁棒稳定性实车试验 | 第127-128页 |
| ·回正性能实车试验 | 第128-129页 |
| ·本章小结 | 第129-131页 |
| 第七章 总结与展望 | 第131-135页 |
| ·论文总结 | 第131-132页 |
| ·论文创新点 | 第132-133页 |
| ·工作展望 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-143页 |
| 附录 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145-147页 |
| 博士期间发表论文和专利 | 第147-148页 |
