| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-20页 |
| ·机器人 | 第9-10页 |
| ·机器人感知系统 | 第10-13页 |
| ·机器人感知系统的定义 | 第10-11页 |
| ·机器人感知系统的交互作用 | 第11-12页 |
| ·机器人感知系统模块化与标准化设计的意义 | 第12-13页 |
| ·机器人传感器 | 第13-15页 |
| ·传感器的分类 | 第13-14页 |
| ·机器人传感器的分类 | 第14-15页 |
| ·研究背景 | 第15-19页 |
| ·IEEE1451 | 第15-16页 |
| ·OGC SWE | 第16-18页 |
| ·RTC（Robotic Technology component）Specification | 第18-19页 |
| ·本文主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人感知系统的模型 | 第20-33页 |
| ·机器人感知系统架构 | 第20-22页 |
| ·感知系统模块化设计的模型 | 第22-23页 |
| ·传统机器人感知系统存在的问题 | 第22页 |
| ·人体神经感知系统 | 第22-23页 |
| ·机器人感知系统模型结构 | 第23-27页 |
| ·节点模块 | 第25页 |
| ·数据描述模块 | 第25页 |
| ·用户接口模块 | 第25页 |
| ·统一的协议规范 | 第25-27页 |
| ·UML 机器人感知系统设计 | 第27-33页 |
| ·UML 概述 | 第27-28页 |
| ·本文所运用到的UML 图形语言 | 第28-30页 |
| ·机器人感知系统的UML 描述 | 第30-33页 |
| 第3章 感知系统的硬件模块 | 第33-41页 |
| ·硬件模块化设计基本原则 | 第33-34页 |
| ·机器人感知系统硬件模块的UML 描述 | 第34-35页 |
| ·底层节点模块 | 第35-39页 |
| ·传感器模块 | 第37页 |
| ·模拟传感器接口 | 第37-38页 |
| ·数字通讯接口模块 | 第38页 |
| ·存储单元 | 第38页 |
| ·处理器模块 | 第38-39页 |
| ·网络用户接口 | 第39页 |
| ·中间节点模块 | 第39-41页 |
| 第4章 机器人感知系统软件模块 | 第41-55页 |
| ·传感器数据描述 | 第41-45页 |
| ·机器人传感器信息描述语言STDL（Sensor Template Description Languages）的构成及形式 | 第42-44页 |
| ·机器人传感器信息描述属性定义 | 第44-45页 |
| ·节点数据描述 | 第45-47页 |
| ·用户接口组件 | 第47-53页 |
| ·API 函数的作用 | 第47-48页 |
| ·IDL（Interface define language）概述 | 第48-49页 |
| ·用户接口组件规范 | 第49-53页 |
| ·机器人感知系统模块化设计仿真系统 | 第53-55页 |
| 第5章 机器人感知系统模块化设计的应用 | 第55-72页 |
| ·足部感知系统的硬件模块 | 第55-56页 |
| ·传感器的数据描述 | 第56-58页 |
| ·六维力传感器数据描述 | 第56-57页 |
| ·陀螺仪数据描述 | 第57-58页 |
| ·足部感知系统节点的数据描述 | 第58-59页 |
| ·足部感知系统用户接口 | 第59-64页 |
| ·STDLManager | 第60-61页 |
| ·SensorManager | 第61-64页 |
| ·机器人足部感知系统的通信协议 | 第64-68页 |
| ·CAL 报文格式内容定义 | 第65-66页 |
| ·CAL 报文传输协议 | 第66-67页 |
| ·网络管理 | 第67页 |
| ·通信协议的实现 | 第67-68页 |
| ·机器人足部感知系统模块化设计测试软件 | 第68-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·全文工作总结 | 第72页 |
| ·本文创新点 | 第72页 |
| ·未来研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第78页 |
