自动平行泊车系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景和研究目的 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内外产品化情况 | 第11-13页 |
| ·本文研究的主要内容和结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 自动平行泊车的模型建立和参考路径的生成 | 第14-32页 |
| ·泊车相关参数的描述与假设 | 第14-16页 |
| ·车辆参数的描述 | 第14-15页 |
| ·车辆和车位的简化模型 | 第15-16页 |
| ·泊车过程的运动学模型建立与车辆的转向过程分析 | 第16-20页 |
| ·车辆泊车过程的运动学模型的建立 | 第16-18页 |
| ·车辆转向过程分析 | 第18-20页 |
| ·实际平行泊车过程分析 | 第20-21页 |
| ·平行泊车参考路径分析 | 第21-30页 |
| ·三步骤最简单平行泊车路径分析 | 第22-24页 |
| ·三步骤不等转弯半径平行泊车路径分析 | 第24-28页 |
| ·四步骤平行泊车路径分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 自动平行泊车控制系统仿真 | 第32-45页 |
| ·MATLAB 及其控制系统简介 | 第32-33页 |
| ·模糊控制简介 | 第33-36页 |
| ·基于模糊推理的自动平行泊车系统控制器设计 | 第36-42页 |
| ·三步骤平行泊车第一阶段的模糊控制器设计 | 第37-39页 |
| ·三步骤平行泊车第二阶段的模糊控制器设计 | 第39-40页 |
| ·调整起始位置的模糊控制器的设计 | 第40-42页 |
| ·自动平行泊车仿真及结果 | 第42-44页 |
| ·仿真界面的搭建 | 第42-43页 |
| ·仿真结果分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 自动平行泊车系统的结构组成 | 第45-55页 |
| ·自动平行泊车系统的系统构架 | 第45-46页 |
| ·感知系统 | 第46-50页 |
| ·激光雷达 SICK 的 LMS291-S05 | 第47-48页 |
| ·惯性导航系统SPAN-CPT | 第48-50页 |
| ·控制系统 | 第50-51页 |
| ·执行机构 | 第51-54页 |
| ·转向装置 | 第51-53页 |
| ·自动装置 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 实车实验 | 第55-65页 |
| ·相关参数的求解 | 第55-58页 |
| ·切点位置C 的坐标的确定 | 第55-57页 |
| ·最小泊车位的求解 | 第57-58页 |
| ·车位的查找 | 第58-61页 |
| ·实车实验 | 第61-63页 |
| ·误差分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第71页 |
