| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-31页 |
| ·课题背景、目的和意义 | 第16-18页 |
| ·课题背景 | 第16页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第16-18页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第18-27页 |
| ·超空化概念 | 第18-19页 |
| ·超空泡航行体发展现状 | 第19-21页 |
| ·超空泡航行体动力学与控制技术的研究进展 | 第21-27页 |
| ·超空泡航行体控制研究需要解决的问题 | 第27-29页 |
| ·本文主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 超空泡航行体动力学建模 | 第31-52页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·超空泡航行体结构 | 第31-32页 |
| ·常用坐标系及坐标变换 | 第32-34页 |
| ·常用坐标系定义 | 第32-33页 |
| ·航行体运动参数的设定 | 第33页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第33-34页 |
| ·超空泡航行体运动过程的稳定模式 | 第34-35页 |
| ·超空泡形态预测模型 | 第35-40页 |
| ·Munzer-Reichardt模型 | 第36-37页 |
| ·Logvinovich模型 | 第37-40页 |
| ·超空泡航行体流体动力分析 | 第40-48页 |
| ·空化器受力 | 第41-43页 |
| ·重力 | 第43-44页 |
| ·推力 | 第44页 |
| ·尾舵受力 | 第44-46页 |
| ·滑行力 | 第46-48页 |
| ·动力学方程及运动学方程的建立 | 第48-51页 |
| ·动力学方程的建立 | 第48-50页 |
| ·运动学方程的建立 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 纵向运动非线性特性分析及动态逆控制研究 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·超空泡航行体纵向运动模型 | 第52-56页 |
| ·非线性系统动态特性分析 | 第56-63页 |
| ·超空泡航行体的非线性动态逆控制方法研究 | 第63-69页 |
| ·动态逆控制方法 | 第63-64页 |
| ·基于动态逆的超空泡航行体最优控制器设计 | 第64-66页 |
| ·仿真分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 超空泡航行体匹配不确定性控制方法研究 | 第70-115页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·变结构控制基本理论 | 第71-74页 |
| ·变结构控制的定义 | 第71-72页 |
| ·变结构控制的性质 | 第72-73页 |
| ·变结构控制器设计 | 第73-74页 |
| ·超空泡航行体动力学模型不确定性分析 | 第74-76页 |
| ·空泡形态及空化数摄动时的超空泡航行体控制器设计 | 第76-84页 |
| ·问题描述 | 第76-77页 |
| ·基于新型趋近律的超空泡航行体变结构控制器设计 | 第77-79页 |
| ·稳定性分析 | 第79-80页 |
| ·仿真分析 | 第80-84页 |
| ·快时变不确定性及干扰作用下的超空泡航行体控制器设计 | 第84-100页 |
| ·问题描述 | 第84-85页 |
| ·具有不确定性范数上界估计的超空泡航行体变结构控制器设计 | 第85-92页 |
| ·仿真分析 | 第92-100页 |
| ·超空泡航行体的全鲁棒变结构控制器设计 | 第100-107页 |
| ·问题描述 | 第100-101页 |
| ·超空泡航行体的全鲁棒变结构控制器设计 | 第101-104页 |
| ·仿真与分析 | 第104-107页 |
| ·无记忆效应的超空泡航行体变结构控制器设计 | 第107-114页 |
| ·问题描述 | 第107页 |
| ·无记忆效应的超空泡航行体变结构控制器设计 | 第107-110页 |
| ·仿真分析 | 第110-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第5章 超空泡航行体非匹配不确定性控制方法研究 | 第115-139页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·保代价控制基础理论 | 第115-118页 |
| ·保代价控制的定义 | 第116页 |
| ·保代价控制器设计 | 第116-118页 |
| ·一类具有非匹配不确定性的非线性系统的鲁棒控制器设计 | 第118-131页 |
| ·问题描述 | 第118-119页 |
| ·保代价变结构控制器设计 | 第119-125页 |
| ·超空泡航行体的保代价变结构控制器设计及仿真分析 | 第125-131页 |
| ·基于Backstepping法的姿态跟踪控制器设计 | 第131-137页 |
| ·问题描述 | 第131-132页 |
| ·基于Backstepping法的姿态跟踪控制器设计 | 第132-135页 |
| ·仿真分析 | 第135-137页 |
| ·本章小结 | 第137-139页 |
| 结论 | 第139-142页 |
| 参考文献 | 第142-152页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第152-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
| 个人简历 | 第157页 |
