| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的研究背景及其意义 | 第8-9页 |
| ·机器人技术的现状与发展趋势 | 第9页 |
| ·自适应双重控制理论发展与应用现状 | 第9-12页 |
| ·双重控制理论概述 | 第9-11页 |
| ·国内外研究与应用现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 PUMA560 运动学建模与仿真 | 第13-28页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·物体在空间中的位姿描述与坐标变换 | 第13-19页 |
| ·物体在空间中的位姿描述 | 第13-14页 |
| ·齐次坐标变换 | 第14-18页 |
| ·多级坐标变换 | 第18-19页 |
| ·PUMA560 运动方程的建立 | 第19-21页 |
| ·PUMA560 运动学方程的求解 | 第21-25页 |
| ·逆运动学问题的特性 | 第21-22页 |
| ·PUMA560 逆运动学问题求解 | 第22-25页 |
| ·PUMA560 正运动学和逆运动学仿真 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 PUMA560 控制系统硬件设计与调试 | 第28-37页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·PUMA560 控制系统总体设计方案 | 第28-30页 |
| ·PUMA560 关节伺服系统研究 | 第30-32页 |
| ·PUMA560 原控制系统 | 第30-31页 |
| ·PUMA560 伺服电机系统 | 第31页 |
| ·PUMA560 控制系统设计思路 | 第31-32页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第32-35页 |
| ·PWM 波形发生电路 | 第32-34页 |
| ·H 桥电路 | 第34-35页 |
| ·驱动板测试 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 RTW 下PUMA560 关节控制系统的实现 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·数据采集卡PCI-1711 | 第37-38页 |
| ·实时视窗目标RTW(Real-Time Windows Targert) | 第38页 |
| ·实时控制系统的实现 | 第38-40页 |
| ·位置闭环控制器的设计与调试 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 自适应双重控制方法在PUMA560 中的应用 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·双重控制理论基础 | 第47-55页 |
| ·自适应控制系统概述 | 第47-48页 |
| ·确定性等价准则 | 第48-50页 |
| ·谨慎控制器和自适应双重控制器 | 第50-54页 |
| ·次最优双重控制器 | 第54-55页 |
| ·自适应双重控制算法推导 | 第55-58页 |
| ·算法应用仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 实验照片 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
