高动态的GPS罗经设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 GPS罗经主要研究方向 | 第12-14页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 高动态的GPS罗经系统设计 | 第16-44页 |
| 2.1 系统主要组成 | 第16-18页 |
| 2.1.1 惯性测量单元 | 第17页 |
| 2.1.2 GPS板卡和接收天线 | 第17-18页 |
| 2.1.3 显示控制箱 | 第18页 |
| 2.2 系统硬件电路设计 | 第18-31页 |
| 2.2.1 系统电源电路设计 | 第19-22页 |
| 2.2.2 FPGA最小系统设计 | 第22-25页 |
| 2.2.3 DSP最小系统设计 | 第25-30页 |
| 2.2.4 传感器接口设计 | 第30页 |
| 2.2.5 对外接口设计 | 第30-31页 |
| 2.3 系统软件的设计 | 第31-42页 |
| 2.3.1 DSP软件系统设计 | 第32-38页 |
| 2.3.2 FPGA软件系统设计 | 第38-42页 |
| 2.4 罗经结构设计 | 第42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 系统误差建模及补偿 | 第44-56页 |
| 3.1 惯性器件测试 | 第44-46页 |
| 3.1.1 陀螺仪的Allan方差分析 | 第44-45页 |
| 3.1.2 陀螺仪的角速度测量 | 第45-46页 |
| 3.2 惯性器件数据标定 | 第46-52页 |
| 3.2.1 MEMS陀螺仪标定 | 第46-47页 |
| 3.2.2 MEMS加速度计标定 | 第47-49页 |
| 3.2.3 MEMS的标定试验 | 第49-51页 |
| 3.2.4 磁传感器误差补偿 | 第51-52页 |
| 3.3 双天线GPS测姿误差模型 | 第52-54页 |
| 3.3.1 双天线GPS测姿原理 | 第52页 |
| 3.3.2 测试基线长度的影响 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 高动态的GPS罗经融合算法设计与实现 | 第56-70页 |
| 4.1 罗经系统的设计 | 第56-62页 |
| 4.1.1 信息融合导航坐标系变换 | 第56-57页 |
| 4.1.2 信息融合的同步设计方法 | 第57页 |
| 4.1.3 系统初始对准 | 第57-60页 |
| 4.1.4 更新算法 | 第60-62页 |
| 4.2 滤波器设计 | 第62-64页 |
| 4.2.1 设计思路 | 第62页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第62-64页 |
| 4.3 双天线GPS测向与INS信息融合方法 | 第64-67页 |
| 4.3.1 系统模型建立 | 第64-67页 |
| 4.3.2 扩展卡尔曼滤波器实现过程设计 | 第67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-70页 |
| 第5章 高动态的GPS罗经系统的试验验证 | 第70-80页 |
| 5.1 试验设备 | 第70-72页 |
| 5.1.1 基准设备 | 第70-72页 |
| 5.1.2 待测系统 | 第72页 |
| 5.2 静态实验 | 第72-73页 |
| 5.3 动态试验 | 第73-79页 |
| 5.3.1 推车试验 | 第73-75页 |
| 5.3.2 车载高动态试验 | 第75-78页 |
| 5.3.3 船载稳定性试验 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
