| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 UUV动态控位发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 预测控制在船舶运动控制中的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的主要工作及内容编排 | 第16-18页 |
| 第2章 UUV运动学与动力学建模 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 研究对象UUV简介 | 第18页 |
| 2.3 UUV运动学模型 | 第18-21页 |
| 2.4 UUV动力学模型 | 第21-25页 |
| 2.5 海流干扰模型 | 第25-26页 |
| 2.6 UUV运动数学模型仿真验证 | 第26-30页 |
| 2.6.1 定常直航运动仿真验证 | 第26-27页 |
| 2.6.2 定常回转运动仿真验证 | 第27-28页 |
| 2.6.3 遭遇不同流向海流的UUV运动仿真验证 | 第28-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 UUV动态控位的运动去噪 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 UUV动态控位时的运动特性分析 | 第32-34页 |
| 3.3 基于无迹高斯粒子滤波的UUV运动去噪 | 第34-39页 |
| 3.3.1 高斯粒子滤波原理简介 | 第34-36页 |
| 3.3.2 滤波器设计 | 第36-39页 |
| 3.4 UUV动态控位运动去噪仿真 | 第39-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于预测控制的UUV绿色动态控位方法 | 第46-66页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 UUV绿色动态控位的需求分析 | 第46-48页 |
| 4.3 UUV动力定位的绿色控位策略 | 第48-50页 |
| 4.4 基于解析非线性模型预测控制的UUV动态控位控制器设计 | 第50-65页 |
| 4.4.1 模型预测控制基本原理 | 第50-52页 |
| 4.4.2 UUV四自由度动态控位控制器设计 | 第52-62页 |
| 4.4.3 UUV绿色动态控位控制器稳定性分析 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 UUV绿色动态控位仿真分析 | 第66-82页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 UUV定点悬停控位仿真 | 第66-71页 |
| 5.3 UUV绿色动态控位仿真 | 第71-80页 |
| 5.3.1 UUV位于安全区域的绿色动态控位仿真 | 第71-76页 |
| 5.3.2 UUV位于非安全区域的绿色动态控位仿真 | 第76-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |