温室并联移栽机器人的动力学与控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题的来源、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 温室穴盘苗移栽机国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 温室穴盘苗移栽机国内研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.3 本课题组前期工作 | 第19页 |
| 1.2.4 存在的问题 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究目的及主要内容 | 第20页 |
| 1.4 技术线路图 | 第20-22页 |
| 第二章 并联移栽机器人结构优化与移栽任务分析 | 第22-33页 |
| 2.1 温室并联移栽机器人存在问题 | 第22-23页 |
| 2.2 温室并联移栽机器人的结构优化 | 第23-26页 |
| 2.2.1 并联移栽机器人机构自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 并联移栽机器人机构耦合度分析 | 第24-26页 |
| 2.3 优化前后机构仿真分析对比 | 第26-27页 |
| 2.4 钵苗移栽的任务描述 | 第27-28页 |
| 2.4.1 操作空间轨迹规划的任务分析 | 第27页 |
| 2.4.2 移栽机器人任务分析 | 第27-28页 |
| 2.5 苗的物理参数分析 | 第28-31页 |
| 2.5.1 培育周期对幼苗盘根与高度的影响 | 第28-29页 |
| 2.5.2 黄瓜幼苗叶展宽度测量 | 第29-30页 |
| 2.5.3 黄瓜幼苗重量测量 | 第30-31页 |
| 2.5.4 穴盘规格尺寸与基质成分 | 第31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 并联移栽机器人的轨迹规划及其运动学分析 | 第33-58页 |
| 3.1 移栽机器人轨迹规划 | 第33-38页 |
| 3.1.1 并联移栽机器人构成与工作原理简述 | 第33-34页 |
| 3.1.2 末端执行器的路径规划 | 第34-38页 |
| 3.2 移栽运动轨迹模式特征确定 | 第38-45页 |
| 3.2.1 轨迹函数模型比较 | 第39-42页 |
| 3.2.2 轨迹规律计算机仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.2.3 移栽轨迹实现方法 | 第44-45页 |
| 3.2.4 移栽轨迹插补拟合算法 | 第45页 |
| 3.3 并联机构运动学分析 | 第45-53页 |
| 3.3.1 模型简化以坐标系的建立 | 第46-52页 |
| 3.3.2 并联机构动平台速度与加速度方程 | 第52-53页 |
| 3.4 并联机构运动学仿真分析 | 第53-57页 |
| 3.4.1 三维模型的建立 | 第53-54页 |
| 3.4.2 虚拟样机的建立 | 第54页 |
| 3.4.3 虚拟样机仿真轨迹与驱动函数的设定 | 第54-55页 |
| 3.4.4 虚拟样机仿真运动分析 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 并联移栽机器人动力学分析 | 第58-72页 |
| 4.1 刚体动力学建模 | 第58-64页 |
| 4.1.1 动力学建模方法 | 第59-60页 |
| 4.1.2 质量惯性矩阵分析 | 第60-62页 |
| 4.1.3 机构动力学建模 | 第62-63页 |
| 4.1.4 广义坐标系的建立 | 第63-64页 |
| 4.2 虚拟样机刚柔耦合动力学分析 | 第64-68页 |
| 4.2.1 杆件的柔性化处理 | 第64-66页 |
| 4.2.2 杆件柔性化仿真 | 第66-68页 |
| 4.3 虚拟样机逆动力学分析 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 并联移栽机器人控制系统设计 | 第72-85页 |
| 5.1 控制系统总体设计 | 第72-79页 |
| 5.1.1 控制系统运行方式确定 | 第73页 |
| 5.1.2 并联移栽机器人伺服控制系统的构成 | 第73-74页 |
| 5.1.3 PID控制器简述 | 第74-75页 |
| 5.1.4 并联移栽机器人控制系统硬件设计与选型 | 第75-79页 |
| 5.2 移栽流程设计 | 第79-84页 |
| 5.2.1 机构回零设置 | 第79-80页 |
| 5.2.2 气动取苗爪工作流程简介 | 第80-81页 |
| 5.2.3 移栽程序设计 | 第81-83页 |
| 5.2.4 穴盘孔坐标赋值程序设计 | 第83-84页 |
| 5.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 并联移栽机器人试验研究 | 第85-91页 |
| 6.1 动平台不同负载下运动轨迹试验 | 第86-88页 |
| 6.1.1 试验方法与步骤 | 第86-88页 |
| 6.1.2 试验结果分析 | 第88页 |
| 6.2 移栽试验 | 第88-90页 |
| 6.2.1 试验方法与步骤 | 第89-90页 |
| 6.2.2 试验结果分析 | 第90页 |
| 6.3 本章小结 | 第90-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 结论 | 第91-92页 |
| 7.2 展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的成果 | 第98-99页 |
