窗户除尘机器人设计与集成
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 问题的提出 | 第11-12页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-18页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第15-18页 |
| 1.4 发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 机械结构设计 | 第20-36页 |
| 2.1 机器人底盘设计 | 第20-24页 |
| 2.2 机器人机身设计 | 第24-26页 |
| 2.3 机器人臂部设计 | 第26-28页 |
| 2.4 机器人除尘机构设计 | 第28-33页 |
| 2.4.1 玻璃表面除尘机构设计 | 第29-30页 |
| 2.4.2 防盗网除尘机构设计 | 第30-32页 |
| 2.4.3 工作对象探测机构设计 | 第32-33页 |
| 2.5 机器人末端工具转换机构设计 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 硬件电路设计 | 第36-67页 |
| 3.1 机器人电路总体结构设计 | 第36-37页 |
| 3.2 主控芯片的选型 | 第37-40页 |
| 3.3 主控芯片管脚的分配 | 第40-41页 |
| 3.4 主控芯片最小系统的设计 | 第41-45页 |
| 3.4.1 时钟电路 | 第42-44页 |
| 3.4.2 复位电路 | 第44-45页 |
| 3.5 电机驱动电路设计 | 第45-57页 |
| 3.5.1 行走机构电机驱动电路 | 第46-52页 |
| 3.5.2 机身及臂部电机驱动电路 | 第52-54页 |
| 3.5.3 防盗网除尘机构电机驱动电路 | 第54-55页 |
| 3.5.4 玻璃面除尘机构电机驱动电路 | 第55-56页 |
| 3.5.5 末端工具转换机构电机驱动电路 | 第56-57页 |
| 3.6 信号检测电路设计 | 第57-65页 |
| 3.6.1 行走路线检测电路 | 第57-60页 |
| 3.6.2 电机转速检测电路 | 第60-61页 |
| 3.6.3 防盗网装置检测电路 | 第61-62页 |
| 3.6.4 玻璃面检测电路 | 第62-64页 |
| 3.6.5 电源电量检测电路 | 第64-65页 |
| 3.7 人机交互界面设计 | 第65页 |
| 3.8 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 软件系统设计 | 第67-75页 |
| 4.1 软件系统总体结构设计 | 第67-68页 |
| 4.2 系统功能任务设计 | 第68-71页 |
| 4.2.1 自动行走检测 | 第69页 |
| 4.2.2 手动行走 | 第69页 |
| 4.2.3 自动玻璃面除尘 | 第69-70页 |
| 4.2.4 手动玻璃面除尘 | 第70页 |
| 4.2.5 自动防盗网除尘 | 第70-71页 |
| 4.2.6 手动防盗网除尘 | 第71页 |
| 4.3 显示任务设计 | 第71-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 电源系统设计 | 第75-79页 |
| 5.1 电源的选择 | 第75页 |
| 5.2 电源降压稳压电路 | 第75-76页 |
| 5.3 电池充电系统 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 机器人整机组装与运行 | 第79-83页 |
| 6.1 机器人整机组装 | 第79-80页 |
| 6.2 机器人运行 | 第80-83页 |
| 第7章 研究结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第89页 |
